STM32F4中断抢占优先级和响应优先级的概念

 抢占优先级和响应优先级
STM32 的中断向量具有两个属性，一个为抢占属性，另一个为响应属性，
其属性编号越小，表明它的优先级别越高。
抢占，是指打断其它中断的属性，即因为具有这个属性，会出现嵌套中断
(在执行中断服务函数 A 的过程中被中断 B 打断，执行完中断服务函数 B 再继续
执行中断服务函数 A)，抢占属性由 NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 的参
数配置。
而响应属性则应用在抢占属性相同的情况下，当两个中断向量的抢占优先
级相同时，如果两个中断同时到达，则先处理响应优先级高的中断，响应属性
由 NVIC_IRQChannelSubPriority 的参数配置。
例如，现在有三个中断向量：
中断向量  抢占优先级  响应优先级
A  0  0
B  1  0
C  1  1
若内核正在执行 C 的中断服务函数，则它能被抢占优先级更高的中断 A 打
断，由于 B 和 C 的抢占优先级相同，所以 C 不能被 B 打断。但如果 B 和 C 中断
是同时到达的，内核就会首先响应响应优先级别更高的 B 中断。