【学习笔记】自动控制原理之控制系统数学模型

🤖控制系统的数学模型

✍🏻数学模型

描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。

🧵线性系统微分方程

能用线性微分方程描述其输入输出关系的系统为线性系统。
大多数控制系统在一定的限制条件下，用线性微分方程来描述。

微分方程的列写步骤：
1.确定系统的输入、输出变量；
2.从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量所遵循的物理定理写出各微分方程；
3.联立方程，消去中间变量，写出系统输入、输出变量的微分方程；
4.将系统方程变换成标准形式。

 

🕊传递函数

零初始条件时，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换的比。

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零初始条件

1. 零输入作用是指t=0以后,输入才作用于系统，系统输入量及各阶导数在t=0时的值均为零.
2. 输入作用加入之前，系统相对静止，系统输出量及各阶导数在t=0时的值也为零。

• 传递函数的首1标准型（零极点式）

分子多项式的根z_i为传递函数的零点；分母多项式的根p_j为极点。K*称为根轨迹增益。

• 传递函数的尾1标准型(时间常数式)

• 传递函数零点极点分布图

零点用“○”表示，极点用“×”表示。

• 影响系统响应的因素

1. 输入u_r(t)
   一般规定r(t)=1(t)
2. 初始条件
   规定0初始条件
3. 系统的结构参数
   自身特性决定系统性能

• 传递函数的性质

1. G(s) 是复函数；
2. G(s) 只与系统自身的结构参数有关；
3. G(s) 与系统微分方程直接关联；
4. G(s) = L[ g(t) ]；
5. G(s)与s平面上的零极点图相对应。

• 传递函数的局限性

1. 原则上不反映非零初始条件时系统响应的全部信息
2. 适合于描述单输入/单输出系统；
3. 只能用于表示线性定常系统。

 

💯典型环节的传递函数

任意一个系统是由许多元件、以不同结构和不同的运动原理构成的。

• 比例环节（放大环节）

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输出量等于输入量乘以比例系数。

• 惯性环节

T为时间常数。

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有储能元件，对突变的输入信号不能立即复现。

• 积分环节（无差环节）

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初始值为零。

输入量输出量之间呈积分关系。

• 微分环节（超前环节）

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理论微分环节
仅理论上存在，实际中不能单独实现
如纯微分环节，一阶微分和二阶微分环节

• 振荡环节（二阶环节）

T为时间常数, ζ为阻尼比。

为无阻尼振荡频率。

• 滞后环节（延迟环节）

τ为滞后时间。

输出量输入量之间关系满足下列方程