全覆盖路径规划思想（2）

预规划路线思路

1. 机器人在遍历整个环境前，应已知环境，即已获取全局地图；目前较常见的为激光slam方案，如科沃斯、小米等成熟产品；地图中障碍分布已知，且可实时可知机器人所在空间位置；
2. 然后在全局地图选取需要清扫的范围，清扫范围内，可采用自动全覆盖规划算法；
3. 已知定位和路线，仅需路径跟踪算法，从而实现覆盖清扫；

方案一（可快速demo）

已知：

1. 机器人的定位信息
2. 地图信息无
   流程：

• 手动遥控记录外边界功能；
• 手动遥控记录内部障碍功能；
• 根据记录的数据创建栅格地图；
• 在栅格地图内部实现全局自动规划算法，内部存在A星算法；
• 跟随路径进行覆盖；
• 中间遇到临时障碍物，采用局部饶行（由于无详细环境信息，应后退，左转，前进，右转，前进循环固定流程前进）；

动态规划思路

1. 在未知环境中，假设无远距离传感器，从而通过固定”弓“字形遍历，同时进行实时探索环境；
2. 由于环境未知，故每次探索大小固定如4*4m矩形框；
3. 可采用水平方向遍历，遇到障碍物可采用固定方向贴边绕行，遍历到尽头，遇到的障碍物应实时记录其位置进行标记，实现建图功能；
4. 重复实现第3步，从而遍历4*4矩形框环境；
5. 重复3 、 4两个步骤，将环境进行遍历；

方案二

已知：

1. 机器人的定位信息
2. 地图信息无
   流程：

• 从充电桩起步，自动跟随边界（固定右边），获取外界边界功能；
• 形成栅格地图，栅格分辨率等于机器人大小；
• 栅格地图以原点进行和最长方向为为X轴，进行旋转与平移；
• 自动计算起点，即左边，下面第一个空白点；
• 开始覆盖，假设X为水平，Y为垂直方向。按顺序遍历判断（X+1，Y+0）,(X+1,Y+1),(X+0,Y+1),(X-1,Y+1)。若为障碍则标记为障碍，若为空闲则为下一个点。
• 若四个点均不为空闲，则机器人应后退一格，即（X-1,Y+0）
• 清扫过的点应标记已清扫状态
• 进行循环，如此可遍历整个边界，同时也可创建地图；
• 地图可以保存，第二次无需创建边界和地图转向；