docker容器内的ros外设使用与远程配置

ros远程配置

假设条件

A电脑中安装了ros， B电脑安装了docker，docker中安装了ros系统。即B电脑为机器人内部使用，B电脑为master，故需采用A电脑进行远程调试与控制。

docker容器网络配置

由于docker内执行ros，故主要需要配置网络，使docker内的网络与外界通信，可采用端口映射功能。这里为通用性，可采用容器与主宿机网络端口共用，采用如下指令进入容器，则可使容器内与宿主B电脑的ip与端口共享。

sudo docker run -it  \
    --network host       \
    ros:kinetic-robot /bin/bash

其中--network host为容器的网络配置，可使开启的容器与宿主机共享IP和端口。

查看B电脑的当前的IP地址，采用ifconfig命令如下：

pi@raspberrypi:~/docker_ros $ ifconfig
docker0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 172.17.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.17.255.255
        ether 02:42:91:6a:c3:a7  txqueuelen 0  (Ethernet)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
wlan0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 192.168.1.113  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.5.255
        inet6 fe80::fe56:c579:853d:6e5d  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        ether dc:a6:32:80:2c:45  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 354776  bytes 401333083 (382.7 MiB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 352905  bytes 222508344 (212.2 MiB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

docker 容器ros网络配置

进入容器后，需要进行配置ros网络参数，进入终端后，先执行

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.113:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.113

以上的IP地址均为B电脑的ip地址，可运行roscore命令，启动ros master。

主机A的ros网络配置

在A电脑中打开终端，同样先查看A电脑的ip地址，如：192.168.1.110，先执行

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.113:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.110

其中ROS_MASTER_URI的ip为B主机的ip地址。
ROS_HOSTNAME的ip为本机的ip地址。

则执行后的终端，可输入

rostopic list

可看到rosmaster已启动。

网络永久配置

以上命令每新打开一个终端，都必须执行一遍以上命令，可将其

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.113:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.110

写入.bashrc中。
则每次打开新终端时可自动执行。