STM32学习（六）中断

最新推荐文章于 2024-10-02 00:00:31 发布

JiangEZ

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分类专栏： STM32学习文章标签： stm32 学习嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/jiangez/article/details/138437213

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本文详细介绍了STM32中的中断机制，包括中断的基本概念、中断优先级设置、中断嵌套、NVIC中断管理以及EXTI中断的使用，还提供了旋转编码器中断程序实例，展示了如何配置GPIO、NVIC和EXTI以实现中断功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

中断基本知识

中断的定义

中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行

中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源

中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回

中断的执行流程

中断的数量和优先级

68个可屏蔽中断通道，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设

使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级

地址：中断的跳板

n代表一个口多个中断

NVIC的优先级分组

NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级（插队）

抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队（直接把这个人赶走）

EXTI中断

EXTI基本知识

EXTI（Extern Interrupt）外部中断

EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序

支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发

支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断（比如GPIOA和GPIOB的GPIO_PIN_1不能同时响应）

通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒

触发响应方式：中断响应/事件响应（中断响应会打断程序，但时间响应是同步操作外设，不会打断程序）

外部中断9-5,15-10共用一个中断函数

EXTI框图

AFIO复用IO口

AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义

在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择

旋转编码器

旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向

类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式

通过间距相同的遮挡盘+红外线产生方波，方波的个数表示旋转角度，宽度表示频率

有的有输出相位相差90度的正交波形的功能

硬件电路

上面是正转，下面是反转分别是A,B

以红外接收器为例的中断程序

头文件

#ifndef __COUNT_SENSOR_H
#define __COUNT_SENSOR_H

void  CounterSensor_Init(void);
uint16_t CountSensor_count_Get(void);
#endif

c程序

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
uint16_t CountSensor_count;
void  CounterSensor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//×¢Òâº¯ÊýºÍ²ÎÊýµÄ¶ÔÓ¦¹ØÏµ£¬GPIOBÊÇAPB2µÄÍâÉè
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//´ò¿ªAFIOÍâÉè
	//EXTI,NVIC²»ÐèÒª¿ªÆôÊ±ÖÓ
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//ÉÏÀÊäÈë£¬Ä¬ÈÏÎª¸ßµçÆ½µÄÄ£Ê½
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	//ÏÂÃæÅäÖÃAPIO
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource14);//Ñ¡ÔñÄ³Ò»×éÒý½ÅµÄÄ³Ò»¸ö
	//ÏÂÃæÅäÖÃEXTI
	//14ºÅÏß£¬¿ªÆôÖÐ¶Ï£¬ÏÂ½µÑØ´¥·¢
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;//Í¬Ñù¶¨Òå½á¹¹Ìå±äÁ¿
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line14;//¶ÔÓ¦µÄÖÐ¶ÏÏß
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;//¿ªÆô»¹ÊÇ¹Ø±Õ
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;//Ñ¡Ôñ ÖÐ¶ÏÄ£Ê½»¹ÊÇÏìÓ¦Ä£Ê½
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;//ÏÂ½µÑØ´¥·¢
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	//ÏÂÃæÅäÖÃNVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//ÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶µÈ£¬2¾Í¿É£¬·Ö×é·½Ê½Ò»¸öÐ¾Æ¬Ö»ÓÐÒ»ÖÖ
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;//Õâ¸ö²ÎÊýÐèÒªÔÚ¹¤³ÌÖÐËÑË÷£¬ÕÒµ½¶ÔÓ¦µÄMDÐ¾Æ¬£¬Ñ¡15-10
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//Ñ¡ÔñÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶ºÍÏìÓ¦ÓÅÏÈ¼¶£¬ÓÉÓÚÎÒÃÇÑ¡Ôñ2Ä£Ê½ £¬ÕâÁ½¸öÈ¡Öµ·¶Î§Îª0-3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

//Ð´ÖÐ¶Ïº¯Êý
void EXTI15_10_IRQHandler(void) //ÖÐ¶Ïº¯ÊýµÄÃû×Ö¶¼ÊÇ¹Ì¶¨µÄ£¬ÔÚMd_sÎÄ¼þÀï
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14)==SET)//ÅÐ¶ÏÊÇ·ñÊÇÀ´×Ô14¿ÚµÄÖÐ¶Ï
	{
		/*³öÏÖÒý½ÅÂÒÌø£¬ÔÙÅÐ¶ÏÒ»´Î*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0)
		{
			CountSensor_count ++;					
		}
	}
			EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
}

uint16_t CountSensor_count_Get(void)
{
	return CountSensor_count;
}

乱码了，注释如下

以旋转编码器为例的中断程序

主函数头文件.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

void Encoder_Init(void);
int16_t Get_Encoder(void);

#endif

.c程序文件

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
int16_t encoder_count;
void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//×¢Òâº¯ÊýºÍ²ÎÊýµÄ¶ÔÓ¦¹ØÏµ£¬GPIOBÊÇAPB2µÄÍâÉè
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//´ò¿ªAFIOÍâÉè
	//EXTI,NVIC²»ÐèÒª¿ªÆôÊ±ÖÓ
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//ÉÏÀÊäÈë£¬Ä¬ÈÏÎª¸ßµçÆ½µÄÄ£Ê½
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	//ÏÂÃæÅäÖÃAPIO
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0);//Ñ¡ÔñÄ³Ò»×éÒý½ÅµÄÄ³Ò»¸ö
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1);//Ñ¡ÔñÄ³Ò»×éÒý½ÅµÄÄ³Ò»¸ö
	//ÏÂÃæÅäÖÃEXTI
	//14ºÅÏß£¬¿ªÆôÖÐ¶Ï£¬ÏÂ½µÑØ´¥·¢
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;//Í¬Ñù¶¨Òå½á¹¹Ìå±äÁ¿
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0|EXTI_Line1;//¶ÔÓ¦µÄÖÐ¶ÏÏß
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;//¿ªÆô»¹ÊÇ¹Ø±Õ
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;//Ñ¡Ôñ ÖÐ¶ÏÄ£Ê½»¹ÊÇÏìÓ¦Ä£Ê½
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;//ÏÂ½µÑØ´¥·¢
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	//ÏÂÃæÅäÖÃNVIC
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//ÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶µÈ£¬2¾Í¿É£¬·Ö×é·½Ê½Ò»¸öÐ¾Æ¬Ö»ÓÐÒ»ÖÖ
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI0_IRQn;//Õâ¸ö²ÎÊýÐèÒªÔÚ¹¤³ÌÖÐËÑË÷£¬ÕÒµ½¶ÔÓ¦µÄMDÐ¾Æ¬£¬Ñ¡15-10
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//Ñ¡ÔñÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶ºÍÏìÓ¦ÓÅÏÈ¼¶£¬ÓÉÓÚÎÒÃÇÑ¡Ôñ2Ä£Ê½ £¬ÕâÁ½¸öÈ¡Öµ·¶Î§Îª0-3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn;//Õâ¸ö²ÎÊýÐèÒªÔÚ¹¤³ÌÖÐËÑË÷£¬ÕÒµ½¶ÔÓ¦µÄMDÐ¾Æ¬£¬Ñ¡15-10
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//Ñ¡ÔñÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶ºÍÏìÓ¦ÓÅÏÈ¼¶£¬ÓÉÓÚÎÒÃÇÑ¡Ôñ2Ä£Ê½ £¬ÕâÁ½¸öÈ¡Öµ·¶Î§Îª0-3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//ÏìÓ¦ÓÅÏÈ¼¶¸ÄµÍÒ»Ð©
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)==SET)//ÅÐ¶ÏÏìÓ¦
	{
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0)//ÅÐ¶ÏÕý·´×ª,Õâ¸öÊ±ºòÓ¦¸ÃÅÐ¶ÏÁíÒ»¸öÒý½Å
		{
			encoder_count--;
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
	}
}

void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)==SET)//ÅÐ¶ÏÏìÓ¦
	{
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==0)//ÅÐ¶ÏÕý·´×ª
		{
			encoder_count++;
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
	}
}

int16_t Get_Encoder(void)
{
	int16_t temp;
	temp=encoder_count;
	encoder_count=0;//·µ»Ø±ä»¯Öµ
	return temp;
}

代码注释

主程序

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"//需要引用延时函数
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.h"
#include "CountSensor.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Num;
int main()
{
	OLED_Init();
	Encoder_Init();
	CounterSensor_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Num:");//通过加入空格字符可以局部删除，注意字符串时双引号
	while(1)
	{
	Num+=Get_Encoder();
   OLED_ShowSignedNum(1,5,Num,5);
	}
}