Eigen库学习笔记

定义

Eigen 中所有向量和矩阵都是Eigen::Matrix，它是一个模板类，它的前三个参数为：数据类型，行，列

Matrix<float, 2, 3> matrix_23; // 声明一个2*3的float矩阵

同时，Eigen 通过 typedef 提供了许多内置类型，不过底层仍是Eigen::Matrix。
例如，Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 1>，即三维向量；Matrix3d 实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 3>
类型名的最后一个字符为d表示双精度类型,换成f表示单精度类型，两种类型不能混用，必须显示转换

Vector3d v_3d;                  //声明一个3*1的double矩阵
Matrix<double, 3, 1> v_3d;	    //与上一行是等价的
Matrix3d matrix_3d;             //声明一个3*3的double矩阵
Matrix<double, 3, 3> matrix_3d;	//与上一行是等价的

如果不确定矩阵大小，可以使用动态大小的矩阵

Matrix<double, Dynamic, Dynamic> matrix_dynamic;
MatrixXd matrix_dynamic;       //与上一行是等价的

定义矩阵

Matrix3d temp1 = MatrixXd::Identity(3, 3);   //定义3*3的单位阵，或Matrix3d::Identity()
Matrix3d temp2 = MatrixXd::Zero(3, 3);       //定义3*3的零矩阵，或Matrix3d::Zero()
Matrix3d temp3 = MatrixXd::Ones(3, 3);       //定义3*3的全1矩阵，或Matrix3d::Ones()
Matrix3d temp4 = MatrixXd::Random(3, 3);     //定义3*3的随机矩阵，或Matrix3d::Random();
Vector3d temp5 = VectorXd::Zero(3, 1);       //定义3*1的零向量，或Vector3d::Zero()
Vector3d temp6 = VectorXd::Ones(3, 1);       //定义3*1的全1向量，或Vector3d::Ones()

基本运算

转置、逆、行列式

MatrixXd R = MatrixXd::Identity(3, 3);
R << 1, 2, 3,
	5, 6, 7,
	9, 0, 0;
cout << "行数:" << R.rows() << endl;
cout << "列数:" << R.cols() << endl;
cout << "转置:" << endl