Eigen Eigen中的刚体变换表达

在Eigen中，旋转矩阵、变换矩阵、欧拉角都可以表示为Eigen库中的特定类型的矩阵。

1、旋转矩阵

旋转矩阵通常用于表示三维空间中的旋转操作。在Eigen中，可以使用Eigen::Matrix3d类型来表示三维的旋转矩阵。通常，旋转矩阵是一个正交矩阵，其转置等于逆，因此可以使用Eigen中的Rotation3D模块来创建和操作旋转矩阵。

例如，创建一个绕z轴旋转45度的旋转矩阵可以这样做：

#include <Eigen/Dense>

int main() {
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
    double angle = M_PI / 4; // 45度转弧度
    rotation_matrix = Eigen::AngleAxisd(angle, Eigen::Vector3d::UnitZ());
    return 0;
}

2、变换矩阵

变换矩阵用于表示在欧几里得空间中的平移、旋转和缩放操作。在三维情况下，通常使用4x4的变换矩阵来表示这些变换。Eigen中可以使用Eigen::Transform模板来创建和操作这样的变换矩阵。

例如，创建一个绕z轴旋转45度并沿x轴平移(1, 2, 3)的变换矩阵可以这样做：

#include <Eigen/Dense>

int main() {
    Eigen::Affine3d transformation_matrix = Eigen::Affine3d::Identity();
    double angle = M_PI / 4; // 45度转弧度
    transformation_matrix.rotate(Eigen::AngleAxisd(angle, Eigen::Vector3d