Github地址:
https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners
克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下,例如 ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
安装教学包所需的依赖
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
编译并刷新环境
$ catkin_make
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
编译完成后就可以运行本教学配套的仿真了,输入
$ rospack profile
$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
会看到仿真画面启动,仿真界面中包括了软件博物馆和Xbot机器人模型。
再打开一个新的终端,输入以下命令,用键盘控制机器人移动
$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py