在命令窗口中按下ctrl+c后 程序虽然停止运行，但不能退出到命令行状态，必须强制退出才可以。 添加了signal(SIGINT, MySigintHandler)；但不能自动调用

问题描述：
在命令窗口中按下ctrl+c后 程序虽然停止运行，但不能退出到命令行状态，必须强制退出才可以。 添加了signal(SIGINT, MySigintHandler);但不能自动调用
解决办法：
signal(SIGINT, MySigintHandler);添加的位置不正确。调整在程序中的位置如下所示：放到ros::Rate 和 ros::NodeHandle nh; 语句后面就可以了。

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "test");
    ros::AsyncSpinner spinner(4);
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate rate(30);
    spinner.start();

    signal(SIGINT, MySigintHandler);
    //覆盖原来的Ctrl+C中断函数，原来的只会调用ros::shutdown()，按下了Ctrl+C，则会调用MySigintHandler
    //为你关闭节点相关的subscriptions, publications, service calls, and service servers，退出进程
    
    while(ros::ok)
    {
        //code
    }
    
    return 0;
}

MySigintHandler代码如下：

void MySigintHandler(int sig)
{
    //这里主要进行退出前的数据保存、内存清理、告知其他节点等工作
    ROS_INFO("shutting down!");
    ros::shutdown();
    exit(0);
}

参考：
https://www.cnblogs.com/HaoQChen/p/11048616.html

原文链接：https://blog.csdn.net/ABC_ORANGE/article/details/105096782

官网资料：官方文档-Initialization and Shutdown

一定要加头文件：#include <signal.h>