《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-仿真

最新推荐文章于 2023-06-22 00:03:30 发布
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分类专栏： linux
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版权

搭建的仿真环境

roslaunch /home/jianzhuozhu/catkin_ws/src/Active-ORB-SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/launch/turtlebot_world.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard.launch

在这里插入图片描述启动ORB_slam2的工程代码，打开视觉里程计+octomap建图+OMPL(RRT*)路径规划

cd catkin_ws/src/Active-ORB-SLAM2-master/
./kinect.sh

在这里插入图片描述启动PID局部控制器，来控制小车的运动

roslaunch path_follower path_follower.launch
Jzzzzzzzzzz
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07-01
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《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-orb_slam2源码解读
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03-02 354
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03-06 640
github地址： https://github.com/XinkeAE/Active-ORB-SLAM2 安装步骤 Clone the repository: git clone https://github.com/XinkeAE/Actuve-ORB-SLAM2.git cd Active-ORB-SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh This will create libORB_SLAM2.so at lib folder and the executable
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