tf使用报错：ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

在melodic版本的ros下面写Python代码时，import tf 后出现了如下错误：
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

是因为tf2是为了Python2写的，不适用于Python3，所以需要下载东西进行编译

第一步：下载相应依赖包

sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy

第二步：创建工作空间，已经有的直接cd ~/catkin_ws然后运行wstool init及剩下的命令行

mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
wstool init
wstool set -y src/geometry2 --git https://github.com/ros/geometry2 -v 0.6.5
wstool up
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r

第三步：执行最后的编译

catkin_make --cmake-args \
            -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
            -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
            -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m \
            -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
# python文件相应的位置和名字根据自己的系统替换一下
#  /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython3.6m.so 是我在 Xavier主板上的地址