DSO后端优化部分代码细节

前言

1. 本文没有任何实质性创新，完全是把JingeTU大佬的博文内容和代码放在一起并做出标注，方便阅读，建议先看其原文，链接如下，如有转载，请注明原文链接。
   直接法光度误差导数推导: https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8203606.html
   DSO windowed optimization 公式: https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8306727.html
   windowed optimization代码(1)：https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8395046.html
   windowed optimization代码(2)：https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8586163.html
   windowed optimization代码(3)：https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8586172.html
   windowed optimization代码(4)：https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/9157620.html
2. 本文不涉及代码框架和算法，还没了解过的同学请先去学习一下
3. 本人是SLAM初学者，下文很可能有理解错误的地方，欢迎指正讨论。

正文

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