前言
- 本文没有任何实质性创新,完全是把JingeTU大佬的博文内容和代码放在一起并做出标注,方便阅读,建议先看其原文,链接如下,如有转载,请注明原文链接。
直接法光度误差导数推导: https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8203606.html
DSO windowed optimization 公式: https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8306727.html
windowed optimization代码(1):https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8395046.html
windowed optimization代码(2):https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8586163.html
windowed optimization代码(3):https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8586172.html
windowed optimization代码(4):https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/9157620.html - 本文不涉及代码框架和算法,还没了解过的同学请先去学习一下
- 本人是SLAM初学者,下文很可能有理解错误的地方,欢迎指正讨论。
正文
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