FreeRTOS任务通知（13）

于 2024-09-30 15:20:59 发布
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分类专栏： FreeRTOS快速入门 文章标签： 单片机 嵌入式硬件
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任务通知的简介

任务通知：用来通知任务的，任务控制块中的结构体成员变量 ulNotifiedValue 就是这个通知值。

  • 使用队列、信号量、事件标志组时都需另外创建一个结构体，通过中间的结构体进行间接通信！
    在这里插入图片描述

  • 使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知"
    在这里插入图片描述

任务通知值的更新方式

  • 不覆盖接受任务的通知值

  • 覆盖接受任务的通知值

  • 更新接受任务通知值的一个或多个bit

  • 增加接受任务的通知值

只要合理，灵活的利用任务通知的特点，可以在一些场合中替代队列、信号量、事件标志组！

任务通知的优势及劣势

任务通知在性能和 RAM 占用上存在优势，具体为以下两点：

  1. 使用任务通知向任务发送事件或数据比使用队列、信号量或事件组执行等效操作要快得多

  2. 启用任务通知功能的固定开销仅为每个任务 8 个字节的 RAM ，而队列、信号量、事件组等在使用前都必须创建，占用空间较大

任务通知的劣势：

  1. 通信对象可用于将事件和数据从 ISR 发送到任务，以及从任务发送到 ISR；任务通知只能用于将事件和数据从 ISR 发送到任务，不能用于将事件或数据从任务发送到 ISR
  2. 任何知道通信对象句柄的任务和 ISR 都可以访问通信对象，因此多个任务或 ISR 都可以发送或接收消息；任务通知只能将事件和数据发送到某个具体的接收任务中，发送的事件和数据只能由接收任务使用处理
  3. 队列是一种通信对象，一次可以保存多个数据项，已发送到队列但尚未从队列接收的数据将缓冲在队列对象内；任务通知通过更新接收任务的通知值来向任务发送数据，任务的通知值一次只能保存一个值
  4. 事件组是一种通信对象，可用于一次向多个任务发送事件；任务通知直接发送给接收任务，因此只能由接收任务处理
  5. 如果通信对象暂时处于无法向其写入更多数据或事件的状态（例如，当队列已满时，无法向队列发送更多数据），则尝试写入该对象的任务可以选择进入阻塞状态以等待其写操作完成；如果任务尝试向已经有待处理通知的任务发送任务通知，则发送任务不可能在阻塞状态下等待接收任务重置其通知状态

任务通知值和通知状态

设置 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 参数为 1 启动任务通知功能，启动该功能之后，会在每个任务的 TCB （任务控制块）中增加 8 字节空间，此时每个任务都有一个“通知状态”（可以是 “挂起” 或 “未挂起” ）和一个 “通知值” （32 位无符号整数）。当任务收到通知时，其通知状态将设置为挂起，当任务读取其通知值时，其通知状态将设置为未挂起

typedef struct tskTaskControlBlock 
{
    … …
        #if ( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS  ==  1 )
            volatile  uint32_t    ulNotifiedValue [ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
            volatile  uint8_t      ucNotifyState [ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
        endif
    … …
} tskTCB;
#define  configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES    1      /* 定义任务通知数组的大小, 默认: 1 */

任务通知状态

其中任务通知状态共有3种取值：

#define     taskNOT_WAITING_NOTIFICATION ( ( uint8_t ) 0 ) /* 任务没有在等待通知。初始状态或者任务已经完成了对通知的等待，准备进入下一个等待通知的周期。 */
#define     taskWAITING_NOTIFICATION     ( ( uint8_t ) 1 ) /* 任务正在等待通知。也被称为Not-Pending（未挂起）。当任务调用ulTaskNotifyTake 等待通知时，它的状态将变为等待通知状态。任务会一直保持在这个状态，直到它收到通知或者等待超时。 */
#define     taskNOTIFICATION_RECEIVED    ( ( uint8_t ) 2 ) /* 任务已经收到通知。也被称为pending（挂起）。当任务成功接收到通知时，其状态将从等待通知状态切换到通知已接收状态。任务可以通过调用 ulTaskNotifyTake 函数获取通知的值，并执行相应的操作。 */

任务通知 API 函数概述

  1. 强大通用但较复杂的 xTaskNotify() 和 xTaskNotifyWait() API 函数
  2. 用作二进制或计数信号量的更轻量级且更快的替代方案的 xTaskNotifyGive() 和 ulTaskNotifyTake() API 函数
  3. 在序号 1 的基础上增加 pulPreviousNotifyValue 参数值的 xTaskNotifyAndQuery() API函数

xTaskNotifyGive() 和 ulTaskNotifyTake() API 函数

xTaskNotifyGive() 直接向任务发送通知，并对接收任务的通知值进行递增（加1，因为是模拟信号量），如果接收任务尚未挂起，则调用 xTaskNotifyGive() 会将接收任务的通知状态设置为挂起，该 API 实际上是作为宏实现的，而不是函数，其具体声明如下所述

/**
  * @brief  任务通知用作轻量级且更快的二进制或计数信号量替代方案时所使用的通知发送函数
  * @param  xTaskToNotify：通知发送到的任务的句柄
  * @retval 只会返回pdPASS
  */
BaseType_t xTaskNotifyGive(TaskHandle_t xTaskToNotify);
 
/**
  * @brief  上述函数的的中断安全版本函数
  * @param  xTaskToNotify：通知发送到的任务的句柄
  * @param  pxHigherPriorityTaskWoken：用于通知应用程序编写者是否应该执行上下文切换
  * @retval None
  */
void vTaskNotifyGiveFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify,
							BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

当一个任务使用 xTaskNotifyGive() API 函数将通知值用作二值或等效计数信号量时， 则被通知的任务应使用 ulTaskNotifyTake() API 函数来接收或等待通知值

ulTaskNotifyTake() 允许任务在阻塞状态下等待其通知值大于零，并在返回之前递减（减一）或清除任务的通知值，其具体函数声明如下所述

/**
  * @brief  任务通知被用作更快、更轻的二进制或计数信号量替代时使用通知接收函数
  * @param  xClearCountOnExit：设置为pdTRUE，则该函数返回之前，调用任务的通知值将被清零；设置为pdFASLE，并且通知值大于0，则调用任务的通知值将在该函数返回之前递减
  * @param  xTicksToWait：调用任务应保持阻塞状态以等待其通知值大于零的最长时间
  * @retval 阻塞时间到期也没能等到消息则返回 0 ，阻塞时间到期前等到消息则返回之前的通知值
  */
uint32_t ulTaskNotifyTake(BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait);

xTaskNotify() API 函数

xTaskNotify() 是 xTaskNotifyGive() 的功能更强大的版本，可用于通过以下任意方式更新接收任务的通知值

  1. 接收任务的通知值递增（加一），在这种情况下 xTaskNotify() 相当于 xTaskNotifyGive()
  2. 接收任务的通知值中设置一位或多位，这允许任务的通知值用作事件标志组的更轻量级和更快的替代方案
  3. 将一个全新的数字写入接收任务的通知值，但前提是接收任务自上次更新以来已读取其通知值，这允许任务的通知值提供与长度为 1 的队列提供的功能类似的功能
  4. 将一个全新的数字写入接收任务的通知值，即使接收任务自上次更新以来尚未读取其通知值，这允许任务的通知值提供与 xQueueOverwrite() API 函数提供的功能类似的功能，由此产生的行为有时被称为**“邮箱”**

xTaskNotify() 比 xTaskNotifyGive() 更灵活、更强大，并且由于额外的灵活性和强大功能，它的使用也稍微复杂一些，使用 xTaskNotify() 函数时，如果接收任务尚未挂起，则调用 xTaskNotify() 将始终将其设置为挂起状态，如下所示为其具体函数声明

/**
  * @brief  任务通知函数
  * @param  xTaskToNotify：通知发送到的任务的句柄
  * @param  ulValue：ulValue的使用方式取决于eAction值，参考 “eAction 参数” 小节
  * @param  eAction：一个枚举类型，指定如何更新接收任务的通知值，参考 “eAction 参数” 小节
  * @retval 除 “eAction 参数” 小节提到的一种情况外，均返回pdPASS
  */
BaseType_t xTaskNotify(TaskHandle_t xTaskToNotify,
					   uint32_t ulValue,
					   eNotifyAction eAction);
 
/**
  * @brief  任务通知的中断安全版本函数
  * @param  xTaskToNotify：通知发送到的任务的句柄
  * @param  ulValue：ulValue的使用方式取决于eAction值，参考 “eAction 参数” 小节
  * @param  eAction：一个枚举类型，指定如何更新接收任务的通知值，参考 “eAction 参数” 小节
  * @param  pxHigherPriorityTaskWoken：用于通知应用程序编写者是否应该执行上下文切换
  * @retval 除 “eAction 参数” 小节提到的一种情况外，均返回pdPASS
  */
BaseType_t xTaskNotifyFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify,
							  uint32_t ulValue,
							  eNotifyAction eAction
							  BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

eAction 参数

eAction 参数是一个 eNotifyAction 枚举类型，其定义了 5 中不同枚举类型，用于模拟二值信号量、计数信号量、队列、事件组和 ”邮箱“ 等功能，其具体定义如下所述

typedef enum
{    
    eNoAction = 0,                /* 无操作 */
    eSetBits                      /* 更新指定bit */
    eIncrement                    /* 通知值加一 */
    eSetValueWithOverwrite        /* 覆写的方式更新通知值 */
    eSetValueWithoutOverwrite     /* 不覆写通知值 */
} eNotifyAction;
eNotifyAction 值对接收任务的最终影响
eNoAction接收任务的通知状态设置为待处理，而不更新其通知值，未使用 xTaskNotify() 中 ulValue 参数
eSetBits接收任务的通知值与 xTaskNotify() 中 ulValue 参数中传递的值进行按位或运算，例如：如果 ulValue 设置为 0x01，则接收任务的通知值中将置位第 0 位
eIncrement接收任务的通知值递增，未使用 xTaskNotify() 中 ulValue 参数
eSetValueWithoutOverwrite如果接收任务在调用 xTaskNotify() 之前有待处理的通知，则不执行任何操作，并且 xTaskNotify() 将返回 pdFAIL；如果在调用 xTaskNotify() 之前接收任务没有待处理的通知，则接收任务的通知值将设置为 xTaskNotify() 中 ulValue 参数中传递的值
eSetValueWithOverwrite接收任务的通知值设置为 xTaskNotify() ulValue 参数中传递的值，无论接收任务在调用 xTaskNotify() 之前是否有待处理的通知

xTaskNotifyWait() API 函数

xTaskNotifyWait() 是 ulTaskNotifyTake() 的功能更强大的版本，它允许任务以可选的超时等待调用任务的通知状态变为待处理（如果它尚未处于待处理状态），xTaskNotifyWait() 提供了在进入函数和退出函数时清除调用任务的通知值中的位的参数 ulBitsToClearOnEntry 和 ulBitsToClearOnExit

/**
  * @brief  任务通知的中断安全版本函数
  * @param  ulBitsToClearOnEntry：参考 “ulBitsToClearOnEntry 参数” 小节
  * @param  ulBitsToClearOnExit：参考 “_ulBitsToClearOnExit_ 参数” 小节
  * @param  pulNotificationValue：用于传递任务的通知值，因为等待通知的函数可能由于 ulBitsToClearOnExit 参数在函数退出时收到的消息值已被更改
  * @param  xTicksToWait：调用任务应保持阻塞状态以等待其通知状态变为挂起状态的最长时间
  * @retval 参考 “xTaskNotifyWait() 函数返回值” 小节
  */
BaseType_t xTaskNotifyWait(uint32_t ulBitsToClearOnEntry,
						   uint32_t ulBitsToClearOnExit,
						   uint32_t *pulNotificationValue,
						   TickType_t xTicksToWait);

ulBitsToClearOnEntry 参数

如果调用任务在调用 xTaskNotifyWait() 之前没有待处理的通知，则在进入该函数时，将在任务的通知值中清除参数 ulBitsToClearOnEntry 中设置的任何位

例如，如果参数 ulBitsToClearOnEntry 为 0x01，则任务通知值的位 0 将被清除，再举一个例子，将参数 ulBitsToClearOnEntry 设置为 0xffffffff（ULONG_MAX）将清除任务通知值中的所有位，从而有效地将值清除为 0

ulBitsToClearOnExit参数

如果调用任务因为收到通知而退出 xTaskNotifyWait() ，或者因为在调用 xTaskNotifyWait() 时已经有通知挂起，那么在参数 ulBitsToClearOnExit 中设置的任何位将在任务退出 xTaskNotifyWait() 函数之前在任务的通知值中被清除

例如，如果参数 ulBitsToClearOnExit 为 0x03 ，则任务通知值的位 0 和位 1 将在函数退出之前被清除，再举个例子，将参数 ulBitsToClearOnExit 为 0xffffffff（ULONG_MAX）将清除任务通知值中的所有位，从而有效地将值清除为 0

xTaskNotifyWait() 函数返回值

有两种可能的返回值，分别为 pdPASS 和 pdFALSE ，具体如下所述

① pdPASS

  1. 调用 xTaskNotifyWait() 时调用任务已经有待处理的通知
  2. 调用 xTaskNotifyWait() 时调用任务没有待处理的通知，由于设置了阻塞时间因此进入阻塞状态等待消息挂起，在阻塞时间到期之前成功等到消息挂起

② pdFALSE

  1. 调用 xTaskNotifyWait() 时调用任务没有待处理的通知，由于设置了阻塞时间因此进入阻塞状态等待消息挂起，但是直到阻塞时间到期都没有等到消息挂起

其他 API 函数

除了上面的一些常用 API 之外，还有一些工具或不常用的 API 函数，因为启用任务通知后会在任务控制块中增加一个任务状态和一个任务通知值，因此 FreeRTOS 提供了清除任务状态的 xTaskNotifyStateClear() API 函数和 清除任务通知值的 ulTaskNotifyValueClear() API 函数

另外增加了 “任务通知 API 概述” 小节中提到的在 xTaskNotify() API 函数上增加了 pulPreviousNotifyValue 参数的 xTaskNotifyAndQuery() API函数和其中断安全版本函数，上述提到的四个函数声明具体如下所述

/**
  * @brief  清除任务通知状态
  * @param  xTask：要操作的任务句柄
  * @retval 如果要操作的任务有待处理的通知，并且该通知已清除，则返回pdTRUE；如果该任务没有待处理的通知，则返回pdFALSE
  */
BaseType_t xTaskNotifyStateClear(TaskHandle_t xTask);
 
/**
  * @brief  清除任务通知值
  * @param  xTask：要操作的任务句柄
  * @param  ulBitsToClear：xTask的通知值中要清除的位的位掩码，比如设置为0x01表示将通知值的第0位清除
  * @retval ulBitsToClear指定的位被清除之前目标任务的通知值的值
  */
uint32_t ulTaskNotifyValueClear(TaskHandle_t xTask,
								uint32_t ulBitsToClear);
 
/**
  * @brief  执行与xTaskNotify()相同的操作，此外它还在附加的pulPreviousNotifyValue中返回目标任务的先前通知值（调用函数时的通知值，而不是函数返回时的通知值）
  * @param  xTaskToNotify：被通知任务的句柄
  * @param  ulValue：通知值，ulValue的使用方式取决于eAction值，参考 “eAction 参数” 小节
  * @param  eAction：一个枚举类型，指定如何更新接收任务的通知值，参考 “eAction 参数” 
  * @param  pulPreviousNotifyValue：返回目标任务的先前通知值
  * @retval 除 “eAction 参数” 小节提到的一种情况外，均返回pdPASS
  */
BaseType_t xTaskNotifyAndQuery(TaskHandle_t xTaskToNotify,
							   uint32_t ulValue,
							   eNotifyAction eAction,
							   uint32_t *pulPreviousNotifyValue);
							   

/**
  * @brief  上述函数的中断安全版本
  * @param  pxHigherPriorityTaskWoken：通知应用程序编程者是否需要进行上下文切换
  */
BaseType_t xTaskNotifyAndQueryFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify,
									  uint32_t ulValue,
									  NotifyAction eAction,
									  uint32_t *pulPreviousNotifyValue,
									  BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken)

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9.FreeRTOS学习笔记-任务通知
Car12
11-18 932
基本概念 每个任务都有一个 32 位的通知值 任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组，也可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32位整数或指针值） 通知比通过信号量等 ICP 通信方式解除阻塞的任务要快 45%，，并且更加省 RAM 内存空间 打卡宏定义 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 1 任务通知是属于任务中附带的资源，所以在任务被创建的时候，任务通知也被初始化的 任务通知可以在任务中向指定任务发送通知，也可以在中断中向指定任务发送通知 只有在任务中可以等待
FreeRTOS任务通知
12-25
FreeRTOS是一种广泛使用的实时操作系统...通过这样的学习和实践，开发者可以更好地理解和掌握FreeRTOS任务通知的功能，提高其在实际开发中的效率，尤其在需要简单快速任务间通信的场合，任务通知是一个非常有效的工具。
FreeRTOS 任务通知
ma123456542的博客
03-25 913
任务通知API函数主要有两类：① 发送通知 ，② 接收通知。注意：发送通知API函数可以用于任务和中断服务函数中；接收通知API函数只能用在任务中。因为中断它是没有任务控制块这个结构体的，所以接收通知API函数是不能用于中断中的。函数描述发送通知，带有通知值（三种方式均可使用）发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值（三种方式均可使用）发送通知，不带通知值（通知值++，应用于信号量）在中断中发送任务通知在中断中发送任务通知在中断中发送任务通知。
FreeRTOS——任务通知
qq_68719489的博客
07-09 836
1.当任务通知用作于信号量时，使用函数获取信号量：()2.当任务通知用作于事件标志组或队列时，使用此函数来获取：()
FreeRTOS 任务通知浅析
wangyx1234的博客
10-16 1516
1）FreeRTOS 提供了任务间传递信息的机制。任务可以等待一个通知信息进入阻塞状态，并在通知信息到来时自动解除阻塞，进入运行的状态。2）任务通知是实现任务之间消息传递的机制之一，每个任务在创建时都自动地包含一个用来记录当前通知值的 uint32_t 类型的 NotifiedValue，以及一个 记录当前任务通知状态的 uint8_t 类型的 NotifyState。任务之间可以通过更改、查询 NotifiedValue 传递消息。
13.FreeRTOS任务通知
L的博客
08-12 835
涉及FreeRTOS任务通知知识。包含任务通知的简介、任务通知值和通知状态、任务通知相关API函数、任务通知模拟信号量实验以及任务通知模拟消息邮箱和事件标志组实验。
【FreeRTOS基础入门】任务通知
m0_62599305的博客
02-22 1235
FreeRTOS 提供了丰富而灵活的任务通知机制，为多任务协作提供了一种有效的方式。任务通知允许任务之间进行轻量级的信息传递，从而实现更加紧密的协同工作。在本篇文章中，我们将深入了解 FreeRTOS 中的任务通知，探索其基础概念和简单用法，帮助读者更好地理解和应用这一关键特性。任务通知是 FreeRTOS 中一个强大的工具，为多任务系统中的任务间通信提供了高效可靠的机制。通过任务通知，任务可以在不同的优先级下进行快速的同步和信息传递，避免了使用更为复杂的信号量和队列时可能引入的开销。
FreeRTOS入门教程（任务通知）
m0_49476241的博客
11-26 2088
本篇文章将带大家学习任务通知的概念和使用方法。FreeRTOS中的任务通知（Task Notification）是一种轻量级的同步机制，允许一个任务通知另一个任务已发生的事件或条件。这对于多任务系统中的协作和同步非常有用。任务通知的主要作用是允许一个任务通知其他任务已发生的事件，而无需使用更重的互斥锁或信号量。这可以用于线程间的通信和同步，以及处理任务之间的依赖关系。任务通知包括一个32位的通知值，用于传递信息。通知值可以是整数或位掩码，具体的含义由应用程序自行定义。
FreeRTOS任务通知、事件、信号量的对比
weixin_45045399的博客
01-06 2644
使用任务通知将事件或数据发送到任务比使用队列，信号量或事件组执行等效操作要快得多。同样，与使用队列，信号量或事件组执行等效操作相比，使用任务通知将事件或数据发送到任务所需的RAM要少得多。这是因为必须先创建每个通信对象（队列，信号灯或事件组），然后才能使用它，而启用任务通知功能具有固定的开销，镶嵌在任务控制块TCB中，如下： #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS ...
十八、FreeRTOS之FreeRTOS任务通知
王同学
12-09 1112
任务通知：用来通知任务的，任务控制块中的结构体成员变量ulNotifiedValue就是这个通知值。（队列、信号量、事件标志组也可以用来通知任务。队列可以往其它任务发数据，信号量同样发送一个资源，释放信号量，另外一个任务获取信号量，事件标志组把某一位置一，另一个任务就来读这个位是不是1。这些都能用来通知任务，为什么我们还要用任务通知呢？最主要的是：内存消耗比较小，因为队列、信号量、事件标志组使用之前都要提前创建好，才能去操作它，而任务通知就不用去创建，因为它的结构体成员就在任务控制块TCB里面。
stm32f103 FreeRTOS任务通知模拟事件标志组实验.zip
03-07
FreeRTOS任务通知是一种灵活的机制，允许任务之间传递简单的状态信息，而无需复杂的同步原语。 1. **FreeRTOS核心概念** - **任务**：FreeRTOS中的基本执行单元，每个任务都有自己的堆栈和独立的执行路径。 - **...
NXP i.MX RT1052实现FreeRTOS任务通知模拟事件标志组【支持RT105X系列控制器_FreeRTOS实战】
05-19
在本文中，我们将深入探讨如何在NXP i.MX RT1052微控制器上实现FreeRTOS任务通知，以及如何模拟事件标志组。NXP i.MX RT1052是一款高性能、低功耗的跨界处理器，适用于实时应用，如工业控制、物联网设备和消费电子。...
FreeRTOS任务管理_FreeRTOS任务管理_freertos_freertos任务_任务管理_野火freertos_
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10. **任务通知（Task Notifications）**：这是一种轻量级的通信机制，允许任务间无需同步原语进行简单的通知。 在"野火开发板"上实现FreeRTOS任务管理，通常涉及以下步骤： 1. 初始化FreeRTOS系统。 2. 创建任务...
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09-28 574
基本定时器（APB1）：TIM6、TIM7拥有定时中断、主模式触发DAC的功能。通用定时器（APB1）：TIM2、TIM3、TIM4、TIM5拥有基本定时器全部功能，并额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等功能。高级定时器（APB2）：TIM1、TIM8拥有通用定时器全部功能，并额外具有重复计数器、死区生成、互补输出、刹车输入等功能。STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4。
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09-19 906
作者: @bushuo联系方式: 3513566868@qq.com。
STM32中断控制点灯
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09-27 476
/函数参数：响应中断号，抢占优先级，响应优先级 HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);1.使能GPIO时钟： __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();按键开关引脚PA0，低电平触发，也就是检测该引脚是否为低电平，注意按键要接上拉电阻。中断服务函数选择中断线EXTI0，故函数形式 EXTI0_IRQHandler。3.设置NVIC（中断优先级分组，设置中断优先级，使能中断）
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09-27 640
本文将详细介绍如何在C语言中使用UDP协议进行网络编程，包括UDP通信的基本原理、套接字编程步骤以及在Linux环境下的具体实现。
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