十八、FreeRTOS之FreeRTOS任务通知

已于 2023-12-10 16:09:56 修改
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分类专栏： FreeRTOS实时操作系统 文章标签： 嵌入式软件
于 2023-12-09 21:09:15 首次发布
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版权

本节需要掌握以下内容：

1、任务通知的简介（了解）

2、任务通知值和通知状态（熟悉）

3、任务通知相关API函数介绍（熟悉）

4、任务通知模拟信号量实验（掌握）

5、任务通知模拟消息邮箱实验（掌握）

6、任务通知模拟事件标志组实验（掌握）

7、课堂总结（掌握）

一、任务通知的简介（了解）

1.1 任务通知的相关概念

任务通知：用来通知任务的，任务控制块中的结构体成员变量ulNotifiedValue就是这个通知值。

（队列、信号量、事件标志组也可以用来通知任务。队列可以往其它任务发数据，信号量同样发送一个资源，释放信号量，另外一个任务获取信号量，事件标志组把某一位置一，另一个任务就来读这个位是不是1。这些都能用来通知任务，为什么我们还要用任务通知呢？

最主要的是：内存消耗比较小，因为队列、信号量、事件标志组使用之前都要提前创建好，才能去操作它，而任务通知就不用去创建，因为它的结构体成员就在任务控制块TCB里面。

每创建一个任务就会给这个任务的任务控制块分配个内存，任务控制块中的结构体成员变量ulNotifiedValue就是这个通知值。而任务创建好之后，这个结构体成员变量就被创建好了）

  • 使用队列、信号量、事件标志组时都需创建一个结构体，通过中间的结构体进行间接通信！

 使用队列/信号量/事件标志组时发送数据，就是把发送数据放在队列/信号量/事件标志组的结构体中，接收也是从队列/信号量/事件标志组的结构体中读出来。

  • 使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的“通知”

发送的时候实际就是任务一直接去操作任务二 任务控制块中的 结构体成员变量ulNotifiedValue，给这个成员写一个值，接收的时候就直接去读这个值。

 任务通知值的更新方式

  • 不覆盖接受任务的通知值（这个结构体数据成员有数值就不写进去，没有数值的时候才写进去）
  • 覆盖接受任务的通知值（不管有没有数值，都能写进去）
  • 更新接受任务通知值的一个或多个bit
  • 增加接受任务的通知值

只要合理、灵活的利用任务通知的特点，可以在一些场合中替代队列、信号量、时间标志组！

1.2 任务通知的优势及劣势

任务通知的优势：

  • 效率更高：使用任务通知向任务发送时间或数据比使用队列、时间标志组或信号快得多（freeRTOS官方也是做了一个测试，使用任务通知来模拟二值信号量这样的一个方式来解除任务的阻塞事件，相对于常规的二值信号量，快了45%）
  • 使用内存更小：使用其它方法时都要创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体

任务通知的劣势：

  • 无法发送数据给ISR：ISR没有任务结构体，所以无法给ISR发送数据。但是ISR可以使用任务通知的功能，发数据给任务。（发送可以不能接收）
  • 无法广播给多个任务：任务通知只能是被指定的一个任务接受并处理
  • 无法缓存多个数据：任务通知时通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能一个数据。（队列的话，只要有m个队列项就保存m个数据）
  • 发送受阻不支持阻塞：发送方无法进入阻塞状态等待（队列已满，可以阻塞）

二、任务通知值和通知状态

任务都有一个结构体：任务控制块TCB，它里边有两个结构体成员变量：

  • 一个是uint32_t类型，用来表示通知值
  • 一个是uint8_t类型，用来表示通知状态

2.1 任务通知值

任务通知值的更新方式有多种类型：

  • 计数值（发送一次任务通知值更新，数值类型累加，类似信号量）
  •  相应位置一（发送一次任务通知值更新，相应位置一，类似事件标志组）
  • 任意数值（支持覆写和不覆写，类似队列）

2.2 任务通知状态

其中任务通知状态共有三种值：

  •  任务未等待通知：任务通知默认的初始化状态
  • 等待通知：接收方已经准备好了（调用了接收任务通知函数），等待发送放给个通知
  • 等待接收：发送方已经发送出去了（调用了发送任务通知函数），等待接收方接收

三、任务通知相关API函数介绍（介绍）

任务通知API函数主要有两类：①发送通知，②接收通知。

注意：发送通知API函数可以用于任务和中断服务函数中；接收通知API函数只能用在任务中。（因为中断没有任务控制块这个结构体）

3.1 发送通知相关API函数：

函数

描述

xTaskNotify()

发送通知，带有通知值

xTaskNotifyAndQuery()

发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值

xTaskNotifyGive()

发送通知，不带通知值

xTaskNotifyFromISR()

在中断中发送任务通知

xTaskNotifyAndQueryFromISR()

vTaskNotifyGiveFromISR()

 在任务中发送通知的3个API函数原型如下所示，可以看到内部都是都是调用的xTaskGenericNotity()函数，唯一的区别就是带入的入口参数有去区别

 

 (下面这个适用于信号量，上面两个适用于队列事件标志组等)

xTaskGenericNotity()函数参数 如下：

形参

描述

xTaskToNotify

接收任务通知的任务句柄（指定哪一个任务用于接收）

uxIndexToNotify

任务的指定通知（任务通知相关数组成员）0

ulValue

任务通知值

eAction

通知方式（通知值更新方式）（通知值+1）

pulPreviousNotificationValue

用于保存更新前的任务通知值（为NULL则不保存）

 任务通知方式共有以下几种：一般用的的是下面的四种，无参数

 3.2 接收通知相关API函数：

函数

描述

ulTaskNotifyTake()

获取任务通知，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一。

当任务通知用作二值信号量或者计数信号量的时候，使用此函数来获取信号量。

xTaskNotifyWait()

获取任务通知，比 ulTaskNotifyTak()更为复杂，可获取通知值和清除通知值的指定位

总结： 

  • 当任务通知用作于信号量时，使用函数获取信号量：ulTaskNotifyTake()
  • 当任务通知用作于事件标志组或队列时，使用此函数来获取： xTaskNotifyWait()
3.2.1 任务通知用作于信号量ulTaskNotifyTake()

 此函数用于接收任务通知值，可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一

形参

描述

uxIndexToWaitOn

任务的指定通知（任务通知相关数组成员）0

xClearCountOnExit

指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1，

pdTRUE：把通知值清零；pdFALSE：把通知值减一

（清0就是模拟二值信号量的获取   pdTRUE

减1 就是模拟计数型信号量         pdFALSE  ）

xTicksToWait

阻塞等待任务通知值的最大时间

返回值

描述

0

接收失败

非 0

接收成功，返回任务通知的通知值

3.2.2 任务通知用作于事件标志组或队列 xTaskNotifyWait()

 此函数用于获取通知值和清除通知值的指定位值，适用于模拟队列和事件标志组，使用该函数来获取任务通知。

形参

描述

uxIndexToWaitOn

任务的指定通知（任务通知相关数组成员）

ulBitesToClearOnEntry

等待前清零指定任务通知值的比特位（旧值对应bit清0）(0x03就是bit1和bit0都清零)

ulBitesToClearOnExit

成功等待后清零指定的任务通知值比特位（新值对应bit清0）

pulNotificationValue

用来取出通知值（如果不需要取出，可设为NULL）

xTicksToWait

阻塞等待任务通知值的最大时间

返回值

描述

pdTRUE

等待任务通知成功

pdFALSE

等待任务通知失败

 四、任务通知模拟信号量实验（掌握）

4.1、实验目的：

学习 FreeRTOS 的任务通知功能模拟二值信号量和计数型信号量

4.2、实验设计：

将设计三个任务：start_task、task1、task2

三个任务的功能如下：

  • start_task：用来创建task1和task2任务
  • task1：用于按键扫描，当检测到按键KEY0被按下时，将发送任务通知
  • task2：用于接收任务通知，并打印相关提示信息

4.3 实验代码

4.3.1 模拟二值信号量demo.c
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/******************************************************************************************************/
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，发送任务通知值 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            printf("任务通知模拟二值信号量释放！\r\n");
            xTaskNotifyGive(task2_handler);
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，接收任务通知值 */
void task2( void * pvParameters )
{
    uint32_t rev = 0;
    while(1)
    {
        rev = ulTaskNotifyTake(pdTRUE , portMAX_DELAY);
        if(rev != 0)
        {
            printf("接收任务通知成功，模拟获取二值信号量！\r\n");
        }
    }
}

按下复位先打印:        任务通知模拟二值信号量释放!

                                  接收任务通知成功，模拟获取二值信号量！           

4.3.2 模拟 计数型信号量 demo.c
 ****************************************************************************************************
 */

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "event_groups.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/******************************************************************************************************/
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，发送任务通知值 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            printf("任务通知模拟计数型信号量释放！\r\n");
            xTaskNotifyGive(task2_handler);
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，接收任务通知值 */
void task2( void * pvParameters )
{
    uint32_t rev = 0;
    while(1)
    {
        rev = ulTaskNotifyTake(pdFALSE , portMAX_DELAY);//与模拟二值信号量唯一的区别就是pdFALSE 
        if(rev != 0)
        {
            printf("rev：%d\r\n",rev);
        }
        vTaskDelay(1000);//加个延时，不然一获取立马就被释放了
    }
}

 

按下复位先打印:        任务通知模拟计数型信号量释放!

                                 rev:1！(直到减到1)       

五、任务通知模拟信息邮箱实验（掌握）

5.1、实验目的：

学习 FreeRTOS 的任务通知功能模拟消息邮箱

5.2、实验设计：

将设计三个任务：start_task、task1、task2

三个任务的功能如下：

  • start_task：用来创建task1和task2任务
  • task1：用于按键扫描，将按下的按键键值通过任务通知发送给指定任务
  • task2：用于接收任务通知，并根据接收到的数据做相应动作

5.3 实验代码

demo.c

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/******************************************************************************************************/
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，发送任务通知值 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if((key != 0) && (task2_handler != NULL))
        {
            printf("任务通知模拟消息邮箱发送，发送的键值为：%d\r\n",key);
            xTaskNotify( task2_handler, key, eSetValueWithOverwrite );
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，接收任务通知值 */
void task2( void * pvParameters )
{
    uint32_t noyify_val = 0;
    while(1)
    {
        xTaskNotifyWait( 0, 0xFFFFFFFF, &noyify_val, portMAX_DELAY );
		/* 0 不清除    0xFFFFFFFF等到后把所有位都清零（32位8个F）    用来取出通知值   阻塞等待任务通知值的最大时间*/
        switch(noyify_val)
        {
            case KEY0_PRES:
            {
                printf("接收到的通知值为：%d\r\n",noyify_val);
                LED0_TOGGLE();
                break;
            }
            case KEY1_PRES:
            {
                printf("接收到的通知值为：%d\r\n",noyify_val);
                LED1_TOGGLE();
                break;
            }
            default : break;
        }
    }
}

六、任务通知模拟时间标志组实验（掌握）

6.1、实验目的：

学习 FreeRTOS 的任务通知功能模拟事件标志组

6.2、实验设计：

将设计三个任务：start_task、task1、task2

三个任务的功能如下：

  • start_task：用来创建task1和task2任务
  • task1：用于按键扫描，当检测到按键按下时，发送任务通知设置不同标志位
  • task2：用于接收任务通知，并打印相关提示信息

6.3 实验代码

demo.c

 ****************************************************************************************************
 */

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "event_groups.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/******************************************************************************************************/
#define EVENTBIT_0  (1 << 0)
#define EVENTBIT_1  (1 << 1)
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，发送任务通知值*/
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            printf("将bit0位置1\r\n");
            xTaskNotify( task2_handler, EVENTBIT_0, eSetBits );
        }else if(key == KEY1_PRES)
        {
            printf("将bit1位置1\r\n");
            xTaskNotify( task2_handler, EVENTBIT_1, eSetBits );
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，接收任务通知值 */
void task2( void * pvParameters )
{
    uint32_t notify_val = 0,event_bit = 0;//另外定义一个变量保存bit值
    while(1)
    {
        xTaskNotifyWait( 0, 0xFFFFFFFF, &notify_val, portMAX_DELAY );//退出一定要清零
        if(notify_val & EVENTBIT_0)
        {
            event_bit |= EVENTBIT_0;
        }
        if(notify_val & EVENTBIT_1)
        {
            event_bit |= EVENTBIT_1;
        }
        if(event_bit == (EVENTBIT_0|EVENTBIT_1))//两个都是1了
        {
            printf("任务通知模拟事件标志组接收成功！！\r\n");
            event_bit = 0;
        }
    }
}

七、课堂总结

 

 

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专栏目录
9.FreeRTOS学习笔记-任务通知
Car12
11-18 868
基本概念 每个任务都有一个 32 位的通知值 任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组，也可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32位整数或指针值） 通知比通过信号量等 ICP 通信方式解除阻塞的任务要快 45%，，并且更加省 RAM 内存空间 打卡宏定义 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 1 任务通知是属于任务中附带的资源，所以在任务被创建的时候，任务通知也被初始化的 任务通知可以在任务中向指定任务发送通知，也可以在中断中向指定任务发送通知 只有在任务中可以等待
FreeRTOS基础九：任务通知
luliplus的博客
11-14 198
简介 总体上来说，FreeRTOS应用由多个任务和中断函数构成。任务与任务，任务与中断函数之间可能需要通信（或者是同步，广义上来说同步也属于通信）。前面我们已经介绍了使用一些通信媒介对象，如队列，事件组以及信号量来完成通信或者同步。 通过队列，事件组以及信号量来完成通信，都需要创建一个通信媒介对象，通信的内容会经过这个通信媒介对象来传递，例如任务A向队列中放数据，然后队列B从队列中读取数据。这种通信方式属于间接通信。 本章介绍的任务通知（Task Notifications）技术，属于直接通信技术
FreeRTOS任务通知
12-25
主要是记录一些任务通知方面的demo学习过程，和消息队列有点像，但是用起来感觉更加简单粗暴，还是很推荐使用任务通知的。
使用FreeRTOS在任务中调用vTaskDelay()导致程序卡死
weixin_63019977的博客
12-21 1696
在使用 FreeRTOS 进行嵌入式开发时，是一个非常有用的函数，它允许任务暂停执行一段时间，以释放 CPU 资源和避免不必要的忙等待。然而，有时候开发人员可能会遇到一个问题：当在任务中调用时，程序似乎“卡死”或“挂起”，任务不再运行。
FreeRTOS中的空闲任务与阻塞延时(笔记)
Naruto_8的博客
05-05 1561
软件延时是让CPU等待达到延时效果。而RTOS的优势是可以充分发挥CPU的性能，永远不会让CPU闲着。RTOS中的延时叫做阻塞延时/* 获取空闲任务的内存 */ StackType_t IdleTaskStack [ configMINIMAL_STACK_SIZE ];在FeeRTOSConfig.h中定义的宏# define configMINIMAL_STACK_SIZE((unsigned short) 128) //（字，即512个字节）
学习FreeRTOS之第九章——任务通知
weixin_46056649的博客
12-04 363
摘自【参考资料】Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide
FreeRTOS篇章之任务通知
夏沫的杂物间
01-25 2322
写在前面： 本文章旨在总结备份、方便以后查询，由于是个人总结，如有不对，欢迎指正；另外，内容大部分来自网络、书籍、和各类手册，如若侵权请告知，马上删帖致歉。 一、任务通知的特性 通过任务通知，无需单独的通信对象，任务就可以与其他任务进行交互，以及与 ISR 同步。通过使用任务通知，任务或 ISR 可以直接向接收任务发送事件。 任务通知可以通过以下几种方式更新接收任务的通知值： 直接设置而不用覆写接收任务的通知值 覆写接收任务的通知值 设置接收任务通知值的一个或多个 bit位 增加接收任务.
FreeRTOS学习八（任务通知）
qq_26226375的博客
04-04 2372
FreeRTOS的每个任务都有一个32位的通知值，任务控制块中的成员变量ulNotifiedValue就是这个通知值。任务通知是一个事件，加入某个任务通知的接收任务因为等待任务通知而阻塞的话，向这个接收任务发送任务通知以后就会解除这个任务的阻塞状态
【FreeRTOS】任务通知的使用
凉开水白菜的博客
11-07 1247
任务通知和信号量、队列、事件等用法相同，在任务之间进行数据传输或者事件传输对比队列和信号量等效率更高，因为任务通知的变量是跟随任务创建时创建的无需像队列事件一样创建结构体可以更节省内存；
FreeRtos培训视频任务通知
10-03
FreeRtos的学习视频(任务通知)。对于学习FreeRtos的很有用。FreeRtos是当前物联网引用最多的操作系统
stm32f103 FreeRTOS任务通知模拟事件标志组实验.zip
03-07
此程序为STM32F103 移植FreeRTOS系统工程源码，有需要可以学习参考，特别适合刚入门， 或者还没有入门的单片机开发者，可以提高代码开发周期，提升编程水平
NXP i.MX RT1052 FreeRTOS实战：任务通知代替消息队列
12-01
NXP i.MX RT1052 FreeRTOS实战。NXP i.MX RT1052驱动程序。资源代码可直接编译、运行。
NXP i.MX RT1052 FreeRTOS实战：任务通知代替事件组
12-01
NXP i.MX RT1052 FreeRTOS实战。NXP i.MX RT1052驱动程序。资源代码可直接编译、运行。
grpcio-1.44.0-cp39-cp39-manylinux2010_x86_64.whl
最新发布
05-31
Python库是一组预先编写的代码模块，旨在帮助开发者实现特定的编程任务，无需从零开始编写代码。这些库可以包括各种功能，如数学运算、文件操作、数据分析和网络编程等。Python社区提供了大量的第三方库，如NumPy、Pandas和Requests，极大地丰富了Python的应用领域，从数据科学到Web开发。Python库的丰富性是Python成为最受欢迎的编程语言之一的关键原因之一。这些库不仅为初学者提供了快速入门的途径，而且为经验丰富的开发者提供了强大的工具，以高效率、高质量地完成复杂任务。例如，Matplotlib和Seaborn库在数据可视化领域内非常受欢迎，它们提供了广泛的工具和技术，可以创建高度定制化的图表和图形，帮助数据科学家和分析师在数据探索和结果展示中更有效地传达信息。
grpcio-1.42.0-cp38-cp38-macosx_10_10_x86_64.whl
05-31
Python库是一组预先编写的代码模块，旨在帮助开发者实现特定的编程任务，无需从零开始编写代码。这些库可以包括各种功能，如数学运算、文件操作、数据分析和网络编程等。Python社区提供了大量的第三方库，如NumPy、Pandas和Requests，极大地丰富了Python的应用领域，从数据科学到Web开发。Python库的丰富性是Python成为最受欢迎的编程语言之一的关键原因之一。这些库不仅为初学者提供了快速入门的途径，而且为经验丰富的开发者提供了强大的工具，以高效率、高质量地完成复杂任务。例如，Matplotlib和Seaborn库在数据可视化领域内非常受欢迎，它们提供了广泛的工具和技术，可以创建高度定制化的图表和图形，帮助数据科学家和分析师在数据探索和结果展示中更有效地传达信息。
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C评级客户流失率相对误差
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05-31
python爬虫数据可视化
freertos任务通知
07-27
FreeRTOS任务通知是一种轻量级的通信机制，用于在多个任务之间进行同步和通信。它基于事件标志组（event flag group）和二值信号量（binary semaphore），可以用于任务之间的通知、等待和唤醒操作。 任务通知允许一个任务给另一个任务发送信号，以便后者可以采取相应的操作。发送任务通知的任务称为通知任务，而接收和处理通知的任务称为被通知任务。 在FreeRTOS中，可以使用vTaskNotifyGiveFromISR()函数从中断服务例程（ISR）向任务发送通知，也可以使用xTaskNotifyGive()函数从任务中发送通知。被通知的任务可以使用ulTaskNotifyTake()函数等待通知，并在收到通知后执行相应的操作。 任务通知是一种非阻塞的通信机制，它不会引起任务的阻塞或睡眠，因此适用于实时系统和响应时间要求较高的应用场景。 注意：这里提到的FreeRTOS任务通知是基于FreeRTOS实时操作系统的特定机制，与其他操作系统或开发工具可能有所不同。具体的使用方式和API函数请参考FreeRTOS官方文档或相关教程。

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