解决 STMCUBEIDE “When FreeRTOS is used, it is strongly recommended to use a HAL timebase source other than the Systick”.
SysTick是大多数ARM处理器中的特殊计时器，通常保留用于操作系统目的。默认情况下，STM32中的SysTick每1毫秒触发一次中断。如果我们使用的是STM32 HAL，默认情况下，SysTick将用于HAL_Delay（）和HAL_GetTick（）之类的东西。因此，STM32 HAL框架赋予SysTick非常高的优先级。但是，FreeRTOS 需要 SysTick 作为其调度程序，并且它要求 SysTick 的优先级要低得多。
可以通过几种方式解决此冲突，但最简单的方法是分配另一个未使用的计时器作为 HAL 的时基源。大多数STM6微控制器中的定时器7和32通常非常基本，这使得它们非常适合作为HAL的时基。转到system core> SYS，然后在模式下，将时基源更改为 TIM6。
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