jinking01的专栏

转载 linux的VFS详解

概念VFS（Virtual Filesystem Switch）称为虚拟文件系统或虚拟文件系统转换，是一个内核软件层，在具体的文件系统之上抽象的一层，用来处理与Posix文件系统相关的所有调用，表现为能够给各种文件系统提供一个通用的接口，使上层的应用程序能够使用通用的接口访问不同文件系统，同时也为不同文件系统的通信提供了媒介。架构VFS在整个Linux系统中的架构视图如下：Li...

原创 Unix/Linux系统中的inode总结

iNode结构文件系统创建（格式化）时，就把存储区域分为两大连续的存储区域。一个用来保存文件系统对象的元信息数据，这是由inode组成的表，每个inode默认是256字节或者128字节。另一个用来保存“文件系统对象”的内容数据，划分为512字节的扇区，以及由8个扇区组成的4K字节的块。块是读写时的基本单位。一个文件系统的inode的总数是固定的。这限制了该文件系统所能存储的文件系统对象的总数目...

转载 再论“卡尔曼滤波”

考虑轨道上的一个小车，无外力作用，它在时刻t的状态向量只与相关：（状态向量就是描述它的t=0时刻所有状态的向量，比如：[速度大小5m/s, 速度方向右, 位置坐标0]，反正有了这个向量就可以完全预测t=1时刻小车的状态）那么根据t=0时刻的初值，理论上我们可以求出它任意时刻的状态。当然，实际情况不会这么美好。这个递推函数可能会受到各种不确定因素的影响（内在的外在的都算，比如刮风...

转载 通俗易懂“卡尔曼滤波”

前言相信所有学习卡尔曼滤波的同学首先接触的都是状态方程和观测方程，学过控制系统的同学可能不陌生，否则，先被那两个看起来好深奥的公式给吓跑了，关键是还不知道他们究竟是干什么的，什么是状态，什么是观测。。。。。。如果再看到后面的一大串递归推导增益，实在很晕很晕，更糟糕的是还没整明白的时候就已经知道卡尔曼滤波其实已经不够使了，需要extended kalmanfilter 和particle fil...

转载 沿任意轴旋转

前言常用的几何变换中旋转是较为复杂的一种，最近看《Physically Based Rendering, Second Edition: From Theory To Implementation》一书涉及绕任意轴旋转的实现，也给出了大体思路，但具体的推导过程及最后的旋转矩阵并未直接地给出，故根据参考Animated CGEM: Rotation About an Arbitrary Axis...

转载 旋转矩阵的推导

转载 旋转矩阵的性质

学过矩阵理论或者线性代数的肯定知道正交矩阵（orthogonal matrix）是一个非常好的矩阵，为什么这么说？原因有一下几点：正交矩阵每一列都是单位向量，并且两两正交。最简单的正交矩阵就是单位阵。 正交矩阵的逆（inverse）等于正交矩阵的转置（transpose）。同时可以推论出正交矩阵的行列式的值肯定为正负1的。 正交矩阵满足很多矩阵性质，比如可以相似于对角矩阵等等。　　以上可...

转载 旋转矩阵

旋转坐标轴还是旋转坐标？有什么区别？相信很多人都有过类似的问题，这里我来简单尝试着理解一下。旋转矩阵的相关知识请查看维基百科旋转矩阵需要注意的是 Roll Pitch Yaw 的定义：这里的旋转矩阵是需要左乘的，而且以逆时针为正。关于左乘和右乘:R是一个旋转矩阵，X是一个三维列向量[x,y,z]'。RX就是把X旋转。(RX)'=X'*R',看R'就是一个右乘的旋转...

转载 Image Generation from Scene Graphs基于场景图构造图像

利用图卷积模型大大提高生成图像语意丰富性的文章，一作是来自李飞飞实验组的 Justin Johnson，这位小哥的文章总是会有开源代码保证，点个赞先。由语意到生成图像，需要神经网络具有创造能力。所以，本文开头就引用了一句名言: What I cannot create, I do not understand. 神经网络要想真正理解我们的视觉世界，只有识别能力是不行的，还需要有创造的本领。...

转载 数据--信息--知识--洞见--智慧--影响力

这张图很巧妙地呈现了从数据分析整理、到最终形成影响力的整个历程：我们在生活和工作中，会遇到各种各样的数据。数据经过处理和加工，变成了信息。信息之间产生了联系，形成了知识。通过现有知识，发现了一些知识之间的新关系，于是形成了洞见。把一系列洞见串联起来，形成了智慧。向外传播智慧，形成了影响力。------------------------------------...