FANUC UIO 发那科专用IO定义说明

UI	简写	名称	备注
UI1	IMSTP	瞬时停止	瞬时停止信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP 输入始终有效，通常情况下处在 ON。若该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 • 发出报警后断开伺服电源。 • 瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。
UI2	HOLD	暂停	暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 • 减速停止执行中的动作，中断程序的执行。 • 一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。
UI3	SFSD	安全速度	安全速度信号(SFSPD)在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线(常闭点)。
UI4	Cycle Stop	周期停止信号	循环停止信号(CSTOPI)结束当前执行中的程序(始终有效)。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面［6 系统设定. 系统设定］中将“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过ＲＳＲ来解除(清除)处在待命状态的程序。(标准设定)
UI5	Fault reset	报警复位信号	报警解除信号(FAULT_RESET)解除报警,始终有效。伺服电源被断开时，接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。
UI6	start	外部启动信号	外部启动信号(信号下降沿有效)
UI7	Home	回Home输入信号	回HOME输入信号(需要设置宏程序)
UI8	Enable	使能信号	使能信号，远程启动时候机器人电机上电信号
UI9	1.RSR1-RSR8 机器人服务请求信号 2.程序号选择信号		RSR1～RSR8对应输入 UI[9 ～16]，在远程模式时有效。这是机器人启动请求信号(RSR)。接收到一个该信号时，与该信号对应的ＲＳＲ程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程序结束后启动。 PNS1～PNS8对应UI[9 ～16]，PNSTROBE UI[17]，在远程模式时有效。这是程序号码选择信号(PNS)和ＰＮＳ选通信号(PNSTROBE)。在接收到 PNSTROBE 输入时，读出 PNS1～PNS8 输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。在远程模式时，在 PNSTROBE 处在 ON 期间，进行基于示教操作盘的程序选择。
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UI17	PN	滤波信号	PN滤波信号，在PNS选择程序名时使用，当UI[17]=ON时，允许读取PNS1—PNS8信号，并转换为十进制，识别PNS程序名。
UI18	PROD_START	自动操作开始信号	自动运转起动信号(PROD_START)从第一行起启动当前所选的程序，信号下降沿有效。与ＰＮＳ一起使用的情况下，从第一行起执行由ＰＮＳ所选择的程序。没有与ＰＮＳ一起使用的情况下，从第一行起执行由示教操作盘所选择的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。
UI19

UO1	CMDENBL	命令使能信号输出	可接收输入信号(CMDENBL)，在下列条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作(群组)的程序。 • 遥控条件成立。 • 可动作条件成立。 • 选定了连续运转方式(单步方式无效)。
UO2	SYSRDY	系统准备完毕输出	系统准备就绪信号(SYSRDY)在伺服电源接通时输出,下面两种情况有输出 • 外围设备 I/O 的 ENBL 输入处在 ON。 • 伺服电源接通(非报警状态)。
UO3	PROGRUN	程序执行输出	程序执行中信号(PROGRUN)在程序执行中输出，程序处在暂停中时，该信号不予输出。
UO4	PAUSED	程序暂停输出	暂停中信号(PAUSED)在程序处在暂停中而等待再启动的状态时输出
UO5	HELD	暂停输出	保持中信号(HELD)在按下 HOLD 按钮时和输入 HOLD 信号时输出。松开 HOLD 按钮时，该信号不予输出。
UO6	FAULT	错误输出	报警(FAULT)信号在系统中发生报警时输出。可以通过 FAULT_RESET 输入来解除报警。系统发出警告时(WARN报警)，该信号不予输出。
UO7	ATPERCH	机器人就位输出	机器人基准点信号(ATPERCH)在机器人处在预先确定的参考位置时输出。最多可以定义 3 个基准点，但是，此信号在机器人处在第 1 基准点时被输出。其它基准点则被分配通用信号。
UO8	TPENBL	示教器使能输出	示教操作盘有效信号在示教操作盘的有效开关处在 ON 时被输出
UO9	BATALM	电池报警输出	电池异常信号(BATALM)表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。
UO10	BUSY	处理器忙输出	处理中信号(BUSY)在程序执行中或通过示教操作盘进行的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出
UO11	ACK1-ACK8证实信号，当RSR输入信号被接受使，会输出一个相应的脉冲信号 SNO1-SNO8该信号组以8位二进制码表示相应当前选中的PNS程序号		证实信号，当RSR输入信号被接受时，会输出一个相应的脉冲信号 。ＲＳＲ接受确认信号(ACK)在ＲＳＲ功能有效时进行组合使用。接收到 RSR 输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽。 该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号。选择程序号码信号(SNO)在ＰＮＳ功能有效时进行组合使用。作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码(对应 PNS1～8 输入的信号)。通过选择新的程序来改写 SNO1～8。
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UO19	SNACK	信号数确认输出	SNACK信号数确认输出：ＰＮＳ接受确认信号(SNACK)在ＰＮＳ功能有效时进行组合使用。接收到 PNS 输入时，作为确认输出脉冲信号。可以指定脉冲宽。