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PCL
文章平均质量分 88
3D点云处理相关方面的知识
竹叶青lvye
行走的路上自会有很多精彩,要向前看。。。
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PCL交互选择ROI区域
其它的PCL方面常用的一些点云算法,可自己花时间去研读,这边想去简单实现下ROI区域交互式的选择,接下还是延续前面几篇博客所用的PCL的配置。运行程序,可看到如下先点选了蓝色点云上的一个角点,又鼠标点选了绿色点云上对应位置处的一角点。按了Q退出点选模式后,程序会将点云的绿色处的点去由变换矩阵变化下,算出来的值,可看到和上面鼠标点选的绿色点云的角点坐标是近似的。代码如下,在第一个点云上可以通过鼠标点选ROI区域,完毕后会在第二个点云上会产生一个ROI区域,可看到是跟随目标变化的。原创 2022-11-19 23:00:54 · 1871 阅读 · 3 评论 -
PCL - 3D点云配准(registration)介绍
代码会加载5张点云数据,A,B,C,D,E分别代表这5个点云,然后AB,BC,CD,DE分别两两配准,这样就可以把B,C,D,E都变换到A空间中去, 向A对齐,完毕后将这5个点云数据做融合(相加),就这样这,可以实现一个拼接或者融合的功能,后续任务就可以基于这份包含更细致信息的点云做文章。运行效果如下(左边显示的是对齐后的点云和目标点云,右边是源点云和目标点云),左边两组点云的一致性很好,而右边两组由于未对齐,可看到是错乱分布的。这里需要清楚的一点,是将源点云向目标点云对齐,让其变换到目标点云的样子。原创 2022-11-05 19:06:42 · 1842 阅读 · 4 评论 -
win10环境下PCL安装和配置回顾(二)
博客当时所用的是vtk8.0版本,提供QVTKWidget控件,而这篇博客使用的是vtk 9.1版本,上面第2点已经介绍了如何实现该控件的功能,这里不在赘叙,直接贴上自己实现的工程的链接。若拿QTCreator作为QT的编译环境,在界面上显示点云,博主这边就不再回顾了,大同小异,自己可结合博主之前博客发挥。该篇上面还有一份统计文件夹里文件名字的脚本,也是常用的,可参考。pyqt5做界面的方式,以及如何在pyqt界面显示open3D点云,plc点云,2D图像参考博主之前博客,这里不再赘叙。原创 2022-11-05 10:52:43 · 1490 阅读 · 0 评论 -
win10环境下PCL安装和配置回顾(一)
2020年博主有写过几篇关于PCL的博客,这边想先回顾下,再增加点新内容。之前写的博客专栏如下链接。原创 2022-09-05 22:46:15 · 2249 阅读 · 0 评论 -
vs2017配置PCL1.8.1 QT5.12.1(一)- 配置步骤
这段时间自己配置了下环境以熟悉3D点云相关内容,配置过程及测试代码如下:1. 安装vs2019 comminity版本2. 下载PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe及pcl-1.11.0-pdb-msvc2019-win64.zip,如下是我上传的百度网盘路径:链接:https://pan.baidu.com/s/1dq6YUTvxdoIDcpL4rZoITQ提取码:hwek3. 下载完毕后先安装包PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2..原创 2020-10-22 23:29:11 · 1581 阅读 · 1 评论 -
VS2017、QT5.12.1环境下的VTK8.0编译过程记录
想要在QT界面上显示点云,但PCL 1.8.1的自带VTK里缺少QVTKWidgetPlugin.dll插件,故需要重新编译下。1. vtk源source链接:https://pan.baidu.com/s/10kMCNJ-5UiYqRTOvrlrR9A提取码:ug7p2. 打开cmake,目录如下配置,build文件夹是自己在D:/vtk-v8.0.0目录下新建的3.点击左下角的configure按钮等待一段时间后,出现如下界面Build选项勾选如下三个CM..原创 2020-10-26 12:31:52 · 2598 阅读 · 6 评论 -
MFC界面上显示pcl点云数据
MFC的环境配置和控制台下的配置相同,下面说明如何在MFC界面上添加控件显示用pcl读入的三维点云数据。新建一个基于对话框的MFC窗体应用程序,添加一个按钮和一个Picture Control, IDC修改为IDC_VTK1工程目录如下:打开MFCApplication2.h头文件,在#include "resource.h"下添加如下pcl的头文件#include <pcl/filters/voxel_grid.h>#include <pcl/filters/f原创 2020-10-31 12:49:22 · 2626 阅读 · 2 评论 -
MFC嵌入VTK显示窗口及在VTK窗口内显示PCL读入的点云数据
这样场合的应用很少,因为MFC可以很好方便的在界面集成PCL的显示窗口,见我的博客,但这篇博客还是探索下吧。这里并没有采用网上资料所讲的,通过编写CMakeList.txt然后进行CMake来生成工程。当然此种方式博主也试过是可以的。下面讲的是惯用的方法。一. 在MFC界面嵌入VTK显示窗口1. 新建一个MFC工程,我这里取名为test_mfc_show2. 配置工程属性由于我电脑上有PCL 1.8,1的库,且库中的3rdParty中的VTK8.0我也自己重新编译替换了原来的vtk库原创 2020-11-15 20:45:40 · 2776 阅读 · 5 评论 -
QT界面上显示pcl点云数据
下面说明如何在QT GUI界面上添加控件显示用pcl读入的三维点云数据。QT5.12.1的安装与VS2017配置参照下面博客,博客中是QT5.11.1https://blog.csdn.net/gaojixu/article/details/82185694QT5.12.1的下载路径如下:链接:https://pan.baidu.com/s/1YDizCx2_zF4LQBOnk3JxhA提取码:5wza不同于博客,我这里同时配置x64和32位两个版本在Default Qt/..原创 2020-10-31 14:03:34 · 6816 阅读 · 3 评论 -
QTcreator界面上显示pcl点云数据
下面说明下如何在Qt Creator的GUI界面上显示点云前面有三篇博客讲了相关内容,这里在QTcreate编译器环境下再配置下PCL,并界面显示点云至于QVTKWidgetPlugin.dll的获取及位置存放见前面系列博客1. 新建一个test_QTcreator_show工程,界面上拖放一个Widget控件2.右击控件,选择提升为,配置如下:点击上图中的添加按钮勾选上图中的复选框然后在选择右下角的提升按钮,完毕。再添加一个按钮,界面设计如下:.原创 2020-10-31 19:24:31 · 3057 阅读 · 10 评论 -
vs2017配置opencv4.2及QTcreator配置opencv4.2在界面显示图像
前面有配置好了pcl,接下来再配置下常用的opencvopencv4.2安装版本见如下百度网盘链接链接:https://pan.baidu.com/s/1rndS4-C777kU3TcUggtG0A提取码:e5pz下载完毕后,按照默认安装即可(按照自己的路径来)界面上添加button按钮及picture control控件,然后include目录添加如下路径:D:\mycode\0-PCL_VTK\OpenCV4.2.0\opencv\build\includeD:\mycode..原创 2020-11-02 23:44:54 · 638 阅读 · 0 评论 -
pycharm配置PyQt5、Open3D、Python-pcl
只是当兴趣爱好,看客也不用考虑构思这样的事情是不是合理。此外也是想通过这样的一个东西把自己接触过的2D,3D,深度学习能融合到一起。时间久了,觉得原理性的,理论方面的算法内容才是最重要的,理解了,用什么实现不是什么问题。1....原创 2020-11-08 23:39:24 · 6479 阅读 · 1 评论 -
PyQt界面上显示2D图及3D点云
这部分讲解在PyQt界面上显示2D图及3D点云(vtk显示、PCL数据转化为vtk数据显示)配置环境见前面博客PyQt5实现2D和3D及深度学习平台Demo(一)一.PyQt界面显示2D图1.界面上创建show image按钮及QLabel(界面上其它控件可以忽视),这里的按钮如何绑定槽也参见我的博客2. 所绑定的按钮槽里的函数代码如下:(这里Pcharm如何添加Qt Designer、PyUI命令都略过,参见上面链接博客) def showImage(self): .原创 2020-11-16 22:13:19 · 9299 阅读 · 15 评论