VINS-Mono边缘化策略的思考

最近在看VINS-Mono的代码，关于边缘化过程产生了一些疑问，在构造信息矩阵H后，对H矩阵进行边缘化操作，产生先验信息矩阵，然后再和后面的新的因子图的信息矩阵进行叠加形成了新的信息矩阵，然后再进行求解。但是由于新的因子图构造包含了上一个因子图中的大部分节点。因此，先验的信息矩阵中就包含了被保留节点的残差信息，然后新的因子图对应的信息矩阵又包含了被保留节点的残差信息，这样不就重复添加了被保留的边了吗？
后来研究了一下代码，才发现，在构造先验信息矩阵的时候，计算的是被边缘化的边对应的信息矩阵再加上先验信息矩阵，没有包含未被边缘化的边对应的信息矩阵。