VINS-Mono 代码解析六、边缘化（1）

一、麻烦的边缘化

维持一个固定数量的滑窗的目的：

• 控制运算量；

• 选择删除次新帧或最老帧，是为了让滑窗中的帧有足够多的视差量；

• 删除最老帧时，要以边缘化约束的形式，保留最老帧对其他帧的约束 （ 理解这句话的意思 ）；    

如何选择是删除次新帧还是最老帧？ 计算相邻帧的视差量

二、根据删除最老帧还是次新帧，对滑窗进行更新：slideWindow()  

三、slideWindow()：更新滑窗

注意： 分清什么是 优化变量，什么是 需要边缘化掉的变量；

四、边缘化的大管家：MarginalizationInf

五、MarginalizationInfo中的几个变量

六、继续刚才的例子

七、addResidualBlockInfo：

（1）添加一个视觉因子

（2）添加IMU因子

八、MarginalizationInfo::preMarginalize

九、如何构建边缘化的Hessian矩阵？

将每个误差项关于相应变量的 Jacobian 相乘，放到对应的 H 矩阵块中即可

如何构建边缘化的Hessian矩阵？先建立个空的Hessian矩阵

如何构建边缘化的Hessian矩阵？一个视觉因子

十、得到H矩阵后，进行Schur补，得到marg因子

十一、MarginalizationFactor长什么模样？

十二、如何构建边缘化的Hessian矩阵？