ROS2 colcon

什么是colcon？

在ROS2中的构建工具是colcon，这非常类似我们在ROS中使用的catkin_make。

官方介绍
官方资料可以去这里，

colcon - collective construction — colcon documentation

或者

https://github.com/colcon/colcon.readthedocs.org

一些常用的colcon参数
参考：

build - Build Packages — colcon documentation

colcon提供了很多的参数选项，大家可以去官网查看，这里我不再逐一翻译 ，只是简单枚举一下官网的内容，

目前遇到常用参数：

1.--symlink-install     ：使用符号链接而不是复制文件，如

 以动态链接库为例，会在install目录中使用符号链接，指向build目录下生成的库文件(如 *.so). 没有该选项，则两个目录都会有该库文件

2.--packages-select ：只编译指定包,如

colcon build --packages-select  autoware_map_msgs  vector_map_msgs
3.--packages-ignore  ： 忽略指定包，同上

4. --continue-on-error ：在编译出错之后继续编译其他模块

5. --cmake-args ，--ament-cmake-args， --catkin-cmake-args ：传递参数给对应的package

针对cmake参数，常用的有

 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
 
 -DCMAKE_CXX_FLAGS="-O2 -g -Wall " 
  “-D” --宏定义, 每定义一个就在前边加上"-D"，给gcc传递参数

   -g  debug选项， gdb模式，符号表会保存

  -s    link选项，删除符号表，这一步会极大减少文件体积