ROS2 humble + vocode + C++ 错误合集（自用）

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前言

自用，持续更、不定时更
如果对于以下的问题有更好的方法，或是以下哪部分内容存在错误，欢迎大家指出和更正，非常希望能和大家一起交流！！

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一、检测到 #include 错误。请更新includePath。

检测到 #include 错误。请更新includePath。已为此翻译单元(/home/lty/ros2_21_tutorials/learning_node_cpp/src/node_helloworld_class.cpp)禁用波形曲线。C/C++(1696)

方法一： 找到.vscode文件中c_cpp_properties.json
添加以下两行代码

"/opt/ros/humble/include/**", 
"/opt/ros/humble/include/std_msgs"

crtl+s保存之后报错消除

代码整体：

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/humble/include/**", 
                //在ROS2中，通常会将ROS2的头文件安装在 /opt/ros/humble/include 目录下，其中 humble 是你所使用的ROS2发行版。
                //因此，添加这些路径可以确保编译器能够找到ROS2的头文件，从而顺利编译和构建你的ROS2节点程序。
                "/opt/ros/humble/include/std_msgs"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "gnu++17",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

方法二： 将鼠标放在红波浪线上，点击快速修复 -> 编辑includePath设置


在包含路径下添加刚刚两行代码

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二、虚拟机打开笔记本内置摄像头灯亮却黑屏问题

1.连接摄像头
虚拟机 -> 可移动设备 -> Bison Intergrated Camera（不同电脑名字不一样） -> 连接 -> 确定

2.下载webcam

sudo apt install webcam

3.下载cheese

sudo apt install cheese

4.虚拟机设置

虚拟机 -> 设置
USB控制器 -> USB兼容性 （2改3，3改2）

5.打开cheese

cheese

若提示未发现设备可能是步骤1没有连接

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三、bash: install/setup.bash: 没有那个文件或目录

source install/setup.bash
//将bash改成sh
source install/setup.sh

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四、rclcpp/rclcpp.hpp: 没有那个文件或目录

空

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五、colcon: error: unrecognized arguments: --packages-select learning_topic

输入 colcon build --packages-select learning_topic

xx:~/ros2_ws$ colcon build --packages-select learning_topic

出现报错

usage: colcon [-h] [--log-base LOG_BASE] [--log-level LOG_LEVEL] {build,test,test-result} ...
colcon: error: unrecognized arguments: --packages-select learning_topic

方法：
输入sudo apt install python3-colcon-common-extensions，（重新）安装colcon后即可

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六、找不到自定义的接口包

从错误消息来看，CMake在尝试查找learning_ros2_interfaces包的配置文件时失败了。这通常意味着CMake在预期的路径中没有找到这个包，或者该包尚未被安装。

可能原因：
（1）检查CMakeLists.txt
确保CMakeLists.txt文件正确调用了find_package。

find_package(learning_ros2_interfaces REQUIRED)

ament_target_dependencies(interfaces_robot
  rclcpp
  learning_ros2_interfaces
)

（2）检查package.xml

  <depend>learning_ros2_interfaces</depend>

（3）若是误删接口某些文件或改动过接口文件名
简单粗暴：重建功能包
补充：
删除了learning_ros2_interfaces接口包后，重建接口包重新编译，出现警告仍然显示之前接口包路径不存在时，可以尝试以下具体步骤来解决问题：

• 清理构建系统缓存文件
  在ROS 2工作空间中执行以下命令，清理构建系统生成的缓存文件

cpp rm -rf install build log

• 重新构建项目

colcon build

• 重新加载配置文件：
  如果在修改shell配置文件后没有重新加载配置文件，可以执行以下命令重新加载配置文件：

   source ~/.bashrc

通过执行以上具体步骤，解决警告显示路径不存在的问题。

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七、ros2 param dump /turtlesim 无反应/未保存

输入ros2 param dump /turtlesim，没有显示保存文件

解决方法：
（1）输入命令

ros2 param dump /turtlesim --output-dir ~/turtle_ws

出现--output-dir选项被弃用的警告，并建议使用重定向来保存到文件，将输出保存到/home/***/turtle_ws/turtlesim.yaml文件中。

WARNING: '--output-dir' is deprecated; use redirection to save to a file
Saving to:  /home/***/turtle_ws/turtlesim.yaml

可以通过路径找到此文件，可在此文件内直接改动param

（2）将小乌龟关闭重新打开，输入命令，后边是刚刚保存的路径

ros2 param load /turtlesim /home/***/turtle_ws/turtlesim.yaml

注： /turtlesim [空格]/home/***/turtle_ws/turtlesim.yaml

（3）补充：输入加载命令时出错，注意文件路径（同上）

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file /home/***/turtle_ws/turtlesim.yaml

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八、创建srv文件时出现"fatal error: xxx/xxx.h: 没有那个文件或目录"

编写服务自定义接口时，编译出现错误

但是我是没有编写msg文件的。

经过检查可能有以下原因：

（1）.srv的文件编写时，格式出现错误

（2）看CmakeLists.txt有没有添加依赖和srv文件目录

（3）看在package.xml中有没有添加xxx.srv所需的依赖

经过检查，重新编译，成功。

九、删掉某个文件后，编译仍然出现not found: “/home/***/towm_ws/install/learning_interfaces/share/删掉的文件名/local_setup.sh”

去工作空间的build和install中删掉相关的文件夹

删掉后，报错消失。

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十、bash: 未预期的记号 “newline” 附近有语法错误

输入

conda create -n ros2 python=<3.10>

出现报错

bash: 未预期的记号 "newline" 附近有语法错误

把 <> 去掉即可

conda create -n ros2 python=3.10

十一、jupyter中/home/xxx/minicnda3/lib/libstdc+t.so.6: version 'GLIBcx_3.4.38’not found

在jupyter输入代码运行时，出现报错/home/xxx/minicnda3/lib/libstdc+t.so.6: version 'GLIBcx_3.4.38'not found

参考大佬文章：解决 libstdc++.so.6: version ‘GLIBCXX_3.4.30‘ not found 问题

第一步： 使用 ll 命令列出了/xxx/../lib/libstdc++.so.6 这个符号链接的详细信息。

ll /home/lty/miniconda3/envs/ros2/bin/../lib/libstdc++.so.6

第二步： 使用 strings 命令和 grep 工具尝试查找libstdc++.so.6文件中是否包含特定的版本字符串GLIBCXX_3.4.30。

strings libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX_3.4.30

很明显，并没有

第三步： 用于安装 plocate 包，它是 mlocate 的一个分支，用于跟踪文件系统上文件的位置。

sudo apt install plocate

第四步： 使用locate命令来搜索文件

locate libstdc++.so.6

第五步： 使用strings命令和grep查找到了/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6文件确实包含GLIBCXX_3.4.30版本。

strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX_3.4.30

第六步： 删除/home/lty/miniconda3/envs/ros2/bin/../lib/libstdc++.so.6这个符号链接。

rm /home/lty/miniconda3/envs/ros2/bin/../lib/libstdc++.so.6

第七步： 创建一个指向 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 的符号链接到指定的 Conda环境中。

ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 

现在，Conda环境ros 2应该链接到了系统中正确的libstdc++.so.6版本。这应该解决了之前遇到的版本不兼容问题。

重新启动jupyter，无报错。

十二、failed to create symbolic link ‘/home/xxx/learning_interfaces2’ because existing path cannot be removed: Is a directory

问题原因
错误信息 “because existing path cannot be removed: Is a directory” 指出在尝试删除一个路径时，该路径实际上是一个目录，而不是一个文件。

解决方法
删除或重命名现有目录：

rm -rf /home/xxx/learning_interfaces2

十三、正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 6347（unattended-upgr）持有

今天在Ubuntu下安装软件时，出现报错！

sudo apt install ros-$ROS-DISTRO-xacro

报错信息： 正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 6347（unattended-upgr）持有
问题原因： 根据提供的信息，进程 6347（/usr/bin/python3 /usr/bin/unattended-upgrade）正在运行并占用了 dpkg 锁，导致我们无法安装软件包。
解决方法：
方法一：运行以下命令来终止进程：

sudo kill -9 6347

方法二：等待一会就能下载了。。

再次安装就能安装成功啦！

总结

自用