pcl 基本数据类型

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1. width

 2. height

3. points

4. is_dense

5. sensor_origin_

6. sensor_orientation_

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pcl 基本的数据类型是pcl::PointCloud，该数据线类型包含的字段有

1. width

:pcl:`width<pcl::PointCloud::width>` (int)

（1） 对于无组织点云数据集，宽度特指该点云所有点的个数；

（2）对于一个有组织的点云数据集，宽度是指一行有多少个点。

注：有组织的点云数据集是指类似于有组织的图像（或矩阵）结构的点云的名称，其中数据被分成行和列。

cloud.width = 640; // there are 640 points per line

 2. height

:pcl:`height<pcl::PointCloud::height>` (int)

（1） 对于无组织点云数据集，高度设置为1；

（2）对于一个有组织的点云数据集，高度等于行数。

// organized 
cloud.width = 640; // Image-like organized structure, with 480 rows and 640 columns,
cloud.height = 480; // thus 640*480=307200 points total in the dataset

// unorganized
cloud.width = 307200;
cloud.height = 1; // unorganized point cloud dataset with 307200 points

3. points

:pcl:`points<pcl::PointCloud::points>` (std::vector<PointT>)

points是一个vector，包含了所有点的一个数组

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  // define XYZ data

std::vector<pcl::PointXYZ> data = cloud.points;

4. is_dense

指定点云中的所有数据是有效的则为true，否则为false（True if no points are invalid (e.g., have NaN or Inf values).）

5. sensor_origin_

:pcl:`sensor_origin_<pcl::PointCloud::sensor_origin_>` (Eigen::Vector4f)

不常用

6. sensor_orientation_

:pcl:`sensor_orientation_<pcl::PointCloud::sensor_orientation_>` (Eigen::Quaternionf)

不常用

参考：Getting Started / Basic Structures — Point Cloud Library 0.0 documentation