设计VISLAM系统时的关键考量因素

最新推荐文章于 2024-05-19 15:33:02 发布
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  • 图像数据的采集时间和记录时间之间的延迟
    • 一方面，图像数据的采集要比IMU数据的采集花费更多时间，直观体现为曝光时间是一个时段，而不是一个瞬时
    • 另一方面，图像数据带宽远高于IMU数据，这就在传输方面产生另外的延迟
    • 综合以上因素，如果拿不到图像数据和IMU数据之间的时间延迟，就无法知悉两种传感器对空间运动估计的差别。而这个差别是传感器融合时必须考虑的
  • 相机和IMU两种传感器外参的标定
  • IMU的测量噪声参数和随机游走参数
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无人机集群的分布式协作 VI-SLAM
计算机视觉life
12-14 1426
以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球 每日更新内容 点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包 #论文# D2SLAM: Decentralized and Distributed Collaborative Visual-inertial SLAM System for Aerial Swarm 论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.01538 作者单位：香港科技大学 近年来，空中集群技术发展迅速。为了实现完全自主的空中集群，一项关键技术是针对空中集群的分布式协作
VI-SLAM系统对比
极客园地
07-05 448
任何类型的相机对运动物体，视线遮挡，光照剧烈变化等恶劣情况下都不够鲁棒，而惯性测量单元（IMU）对环境基本没有要求，并且IMU可以提供高频的位姿估计，视觉一般只能提供低频的位姿。依据视觉与IMU的特点，视觉与IMU融合的SLAM系统逐渐受到广泛关注，已成为SLAM系统的研究热点。视觉与ＩＭＵ融合的SLAM系统，称之为VI-SLAM系统，本博客针对目前主流的VI-SLAM进行对比。
高德开放平台 Map Lab（数据可视化）的一次使用记录
lvshm的博客
07-20 3337
背景：部分位置数据需要进行可视化地图展示，原始数据只有省市区县等区划名称 高德开放地图地址：https://maplab.amap.com/ 比一些BI工具操作简单，适合带一些位置的数据简单的可视化应用。 数据准备：查询文档发现，核心数据字段是经纬度，所以需要先对位置名称的数据进行处理增加经纬度的字段。（可以从网上百度最新的行政区经纬度再利用excel匹配，也可以调高德的API接口获取） 根据不同展示类型处理数据。 数据支持csv、excel、db、API等类型数据的导入 创建任务后，根据需求选择对应
VI-SLAM技术讨论
最新发布
极客园地
05-19 1059
当前，为了在实际场景中获得更加精确和稳定的效果，通常采用多传感器融合的方式。其中，采用低成本的IMU与相机融合为视觉惯性SLAM 系统的研究得到了越来越多的关注。IMU传感器可以得到三个轴的角速度以及加速度测量，其测量过程不受光照等因素的影响，与相机具有高度互补性：一方面，可以利用IMU较高的采样频率提高系统的输出频率，进而提高视觉对动态环境和复杂环境的鲁棒性；另一方面，IMU可以借助视觉信息消除自身的累积积分误差。本文将从目前市面上的传感器类别来分析VI-SLAM的各个系统研究现状，然后分别对比各个传感器
Maplab简单操作
weixin_42892943的博客
06-28 1039
一. Maplab编译 Maplab编译 二.简单操作 （先记录部分操作，理论部分与其它操作有时间在记录） 该VIO平台分为在线VIO和maplab_console 两个部分，在线VIO为一个是基于ROVIOLI的VIO算法，可以实现mapping模式、localiztion模式及多任务建图模式。而maplab_console 相当于是一系列的离线包，可以为生成的地图进行二次处理（生成稠密地图等） 1.VIO mapping 在线建图 （1）打开终端 source ~/maplab_ws/devel/set
近十年的VI-SLAM算法综述与发展
半不闲居士的博客
03-01 5972
本文主要总结一下这几年工作中遇到过以及改进过相关VIO算法 1.背景介绍 一个完整的 SLAM(simultaneous localization and mapping) 框架包括传感器数据、 前端、 后端、 回环检测与建图，如图1所示，其中,前端将传感器的数据抽象成适用于估计的模型,回环检测判断机器人是否经过已知的位置.而后端接受不同时刻前端测量的位姿和回环检测的信息并对它们进行优化,从而得到全局一致的轨迹。建图则是根据状态估计得到的轨迹建立与任务要求相对应的地图。通常,仅含有前端和局部后端的框架被
嵌入式系统一般设计考量
01-19
在我们的生活中，充满着数量不断增长的微型电池供电设备... 静态功耗：静态功耗指器件在未运行代码、等待特定事件触发系统唤醒至工作模式时所消耗的电源。静态功耗的主要包括系统中流过的漏电流、模拟偏差、不能关闭的
高压电机控制系统的设计考量
01-20
本文将详细地讨论高压电机控制系统的各子系统在具体实现时应注意哪些问题。 　高压交流（HVAC）电机、工业逆变器或高压永磁无刷电机是高电压系统的几个例子，它们典型地按他们的马力进行分类。虽然仍是常见的，但...
关于高压电机控制系统的设计考量
01-20
本文将详细地讨论高压电机控制系统的各子系统在具体实现时应注意哪些问题。 　高压交流（HVAC）电机、工业逆变器或高压永磁无刷电机是高电压系统的几个例子，它们典型地按他们的马力进行分类。虽然仍是常见的，但...
关于高性能放大器设计的考量因素
01-20
放大器被用于许多不同的应用中，它们可以被用做高速模数转换器的输入缓冲器、多个视频负载的...遵循下述通用的设计指南，你在采用高速放大器进行设计的过程中将遭受较少的挫折。 　驱动容性负载或电抗性负载 　驱动
设计低功耗MCU系统，软硬兼施是关键
01-19
　硬件设计考虑因素 　要满足单片机系统的低功耗要求，选用具有低功耗特性的单片机可以很容易实现（例如，Siliconlaboratories设计的高速C8051F系列单片机）。因为具有低功耗特性的单片机可以大大降低系统功耗，这...
MapLab笔记
10-23
Maplab connection and description 如果你使用maplab，该笔记简单介绍了相关技术及文章介绍。
maplab(1)：安装
W_Tortoise的博客
08-04 2930
前言 安装 参考：https://github.com/ethz-asl/maplab/wiki/Installation-Ubuntu。 安装所需的系统包 安装ROS 如果已经安装ROS，执行以下命令即可。 sudo apt install ros-indigo-tf2-* ros-indigo-camera-info-manager* 如果没有安装ROS，则根据自己的系统...
【原创】VIO/VISLAM中的BA问题详解2
anruoxi3236的博客
10-10 308
（转载请注明出处） 这一篇打算分析一下一般情况下，针对多源传感器融合的的非线性最小二乘优化，其增量方程的结构。 假设描述利用M个传感器信息进行融合的优化问题如下：\[ \tag{1} \label{1} \begin{array}{l} \min \mathop {\arg }\limits_{\bf{x}} \left( {\left\| {{{\bf{f}}_1}\left( {\b...
一种解耦非线性优化的高效VI-SLAM系统-Snake-SLAM
大橙子的博客
04-24 1324
Snake-SLAM 是一种可在低功率航空设备上稳定运行的VI SLAM 自主导航系统。跟踪前端具有地图复用、闭环、重定位功能，并支持单目、立体和 RGBD 输入。
【原创】VIO/VISLAM中的BA问题详解3
anruoxi3236的博客
10-10 601
（转载请注明出处） 下面来讨论使用IMU预积分框架的VIO/VISLAM，在进行优化求解时，其增量方程的结构。 不失一般性，我们不区分相机状态和IMU状态（暂时不考虑优化IMU-CAM外参。可以认为预积分是将IMU数据进行坐标转换后在相机系下进行的；或者认为对地图点的观测经坐标系转换后表达在载体系下）。 优化问题表述如下：\[ \tag{1} \label{1} \begin{array...
激光SLAM Vs 视觉SLAM
SLAMTEC的博客
07-31 3076
SLAM（同步定位与地图构建），是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。  由于传感器种类和安装方式的不同，SLAM的实现方式和难度会有一定的差异。按传感器来分，SLAM主要分
VIORB-SLAM 运行记录
KaiKai_Lin的博客
08-13 3110
资源网址 VIORB-SLAM Github网址 小觅摄像头VIORB-SLAM Github网址 运行 代码编译成功后，采用euroc数据集测试代码，执行： roslaunch ORB_VIO testeuroc.launch 需要提前将/config/euroc.yaml当中运行结果保存位置test.InitVIOTmpPath和数据包位置bagfile，改成自己的路径。 运行后...
张正友平面标定方法 超详细
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klzhang的专栏
09-11 8万+
利用摄像机所拍摄到的图像来还原空间中的物体。在这里，不妨假设摄像机所拍摄到的图像与三维空间中的物体之间存在以下一种简单的线性关系：[像]=M[物],这里，矩阵M可以看成是摄像机成像的几何模型。 M中的参数就是摄像机参数。通常，这些参数是要通过实验与计算来得到的。这个求解参数的过程就称为摄像机标定。         中文名       摄像机标定
PLC控制系统的设计（ppt文件）-SIMATCPC.pptx
05-06
PLC控制系统的设计

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