模型辨识--MATLAB模型辨识工具箱的使用

作者：天下行走
链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/671673739
来源：知乎
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。

假设你有一个系统，你想通过系统辨识的方式得到系统模型，系统辨识需要你的目标系统的输入和输出数据。对于控制系统，可以选择在你的建模区间内扫频，同时采集输入输出（注意要固定采样周期，也就是说代码中不要放到while循环里去采，可以通过定时器中断等），进而即可导入到MATLAB中进行系统参数辨识。数据采集非本文重点因此不做过多赘述。

1. 拿出已经采集好的输入输出数据（此处我采集的输入为期望速度，输出为实际速度。

2. 将采集的数据，导入到matlab工作空间中。

3. 在matlab顶部栏，点击APP，找到并点击System Identification。进入模型辨识界面。

4. 在模型辨识界面，在Import下拉菜单中，选择时域（Time domain data）。

5. 将工作空间中的输入变量与输出变量导入进来（输入工作空间中对应的变量名即可），以及采样周期。

6. 导入数据后，选择你想用的模型形式（传函、状态空间等），这里选传递函数。

7. 选择极点个数与零点个数、连续系统或离散系统。这里选3个极点与1个零点，同时选择连续时间。选择完毕后点击Estimate。

8. 得到辨识出的系统模型，双击查看模型参数。同时也可以查看系统的阶跃响应、零极点参数、频域指标等。

9. 下滑查看数据拟合度，若拟合度过低，则拟合出的该模型的可信程度低。

总结

        本文给出了MATLAB的系统辨识工具箱的基础使用方法。值得注意的是，顾名思义，工具箱仅仅只是一个工具，具体的应用场景取决于你的需求，因此对于不同的需求，使用方法和细节也不是完全一致的；同时对于不同的系统，零极点的选择也是不一致的，这取决于你的系统特性，考验的是你对系统的理解和设计方法。OK，只啰嗦这么多。