完整版Ubuntu16.04 搭建APM 编译环境

最近翻出一个老电脑，32位，安装了ubuntu16.04系统，也是32位系统，在给APM搭建编译环境的时候，趟过很多坑，尝试了很多方法，最终编译成功，给入门的兄弟参考。由于大家安装的Ubuntu系统配置环境有区别，不少帖子都是缺少一些步骤的，我这里总结了比较全的流程。

APM 版本4.0.7
参考：官网：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux
帖子： https://blog.csdn.net/weixin_44622814/article/details/90021469
http://www.nufeichuiyun.com/?p=237
https://www.pythonheidong.com/blog/article/1317103/c4da7928551cf3c7c78e/
步骤：

1. 安装ubuntu16.04, 软件源选择aliyun
2. 加入组，然后注销再登入
   sudo usermod -a -G dialout $USER
3. 安装git
   先在终端依次输入
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install git
   sudo apt-get install gitk git-gui
4. 在home 根目录下克隆源码
   git clone https://github.com/your-github-userid/ardupilot
5. 切换到分支，这里以copter4.0.7 为例
   cd ardupilot
   git checkout Copter-4.0.7
6. 克隆关联组件,反复执行此命令，直到下载完成为止