完整版Ubuntu18.04 搭建APM 编译环境

最近翻出一个老电脑，64位，安装了ubuntu18.04系统，也是64位系统，在给APM搭建编译环境的时候，趟过很多坑，尝试了很多方法，最终编译成功，给入门的兄弟参考。由于大家安装的Ubuntu系统配置环境有区别，不少帖子都是缺少一些步骤的，我这里总结了比较全的流程。ubuntu18.04系统编译APM比较简单，省去替换gcc文件步骤

APM 版本4.0.7
参考：官网：https://ardupilot.org/dev
帖子：
https://www.pythonheidong.com/blog/article/1317103/c4da7928551cf3c7c78e/
步骤：

1. 安装ubuntu18.04, 软件源选择aliyun

2. 加入组，然后注销再登入
   sudo usermod -a -G dialout $USER

3. 安装git
   先在终端依次输入
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install git
   sudo apt-get install gitk git-gui

4. 在home 根目录下克隆源码
   git clone https://github.com/your-github-userid/ardupilot

5. 切换到分支，这里以copter4.0.7 为例
   cd ardupilot
   git checkout Copter-4.0.7

6. 克隆关联组件,反复执行此命令，直到下载完成为止
   git submodule update --init –recursive

7. 源码下载完成之后，建议备份，如压缩文件打包，避免后续修改源码乱套之后可以复原

8. 然后执行以下命令：
   Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

9. 执行以上命令过程中会自动安装各种软件，但关于python 的软件会有缺失，ubuntu16 自带
   python2.7 软件，需安装python3 以上软件，
   sudo apt-get install python3
   用以下命令查看python 和python3 地址
   which python //返回/usr/bin/python
   which python3 //返回/usr/bin/python3
   接下来我们写一个配置文件
   gedit ~/.bash_profile
   往里写入以下语句并保存
   PATH="/usr/bin:${PATH}"
   export PATH
   alias python="/usr/bin/python3"
   添加环境变量
   source ~/.bash_profile
   安装pip
   Sudo apt-get install python3-pip 然后更新pip包 python -m pip install --upgrade pip 然后通过pip安装缺少的包，如future, empy pip install future empy

10. 再次执行第再次执行第8步骤，直至没有报错步骤，直至没有报错为止为止

11. 加入环境变量，然后登出登入加入环境变量，然后登出登入
    . ~/.profile

12. 编译
    一． 先配置飞控类型
    // 查看所有支持的飞控类型，返回很多板子，选择自己的飞控板，比如Pixhawk
    ./waf list_boards
    // 将编译目标设置为Pixhawk1版飞控，对应Pixhawk硬件
    ./waf configure --board Pixhawk1 # Pixhawk1

    二． 编译固件
    ./waf copter

13. 编译文件位置
    编译好的文件保存在ardupilot/build/Pixhawk1/bin文件夹下，ardupilot.apj