RTOS 入门（1）：什么是 RTOS ？试手 FreeRTOS

霍北北

于 2024-09-09 16:09:09 发布

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：单片机 mcu

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RTOS 入门（1）：什么是 RTOS ？试手 FreeRTOS

1. 通用操作系统(GPOS / General Purpose Operating System)

操作系统一般具有三种功能：

Task scheduling 任务调度
Resource management 资源管理
Device drivers 设备驱动

为什么我们需要实时操作系统？

大多数通用操作系统在设计之初将人机交互放在最重要的位置，所以调度器会给任务划分优先级，这也就意味着有些运行时限会被忽略或者是延后。而因此所产生的微小延迟，对于人类来说是可以接收的。
除此之外，GPOS的调度器通常还是非强制性的，这就意味着我们无法知道某个任务确切的执行时刻和执行时间。这样的特性在一些系统中是致命的，比如汽车的刹车系统。
所以，在对于时间有严格要求的项目中，就需要实时操作系统（RTOS / Real-Time Operating System）的参与。RTOS采用的是基于优先级的抢占式调度方法，确保高优先级任务能够得到及时处理，严格遵守时限。

2. 无限循环结构(Super Loop)

在这里插入图片描述

在STM32中主函数中的while(1)循环以及Arduino代码中的loop函数，都是采用了所谓的无限循环结构。
在一些比较业务比较简单的情况下，结合定时器以及中断，Super Loop 也可以实现理想的效果。但是它的限制在于你无法同时执行多个任务，以上图为例，如果 Task2 所需要的时间较长，而 Task3 又是你的屏幕刷新函数，那你的项目执行就会出现卡顿的情况。
如果你间隔小于1ms，那你最好的方式是通过中断来处理问题；但是如果你需要间隔小于几百ns，你需要主频非常高的CPU或者是FPGA。
实时操作系统与无限循环结构在嵌入式开发当中并没有高低之分，要根据具体的情况去选择。

3. 任务、线程、进程

Task	Thread	Process
任务是任何一项我们想在代码中完成的工作	线程是 CPU 使用其寄存器组和对堆栈的工作单元	进程是一个正在执行的计算机程序实例

一个进程会使用一个或多个线程完成工作
同一个进程之间的线程之间可以共享资源（堆、内存）
通常情况下，RTOS只能管理一个进程，而GPOS可以管理多个进程
在 FreeRTOS中 task 作为一种专有名词可以用来替代 thread 的

4. 适用实时操作系统的情况

在这里插入图片描述

首先，使用实时操作系统就意味着一定的开销，所以RTOS一般仅适用于时钟频率、内存较高的单片机
在此基础之上，如果你需要同时执行一些任务，并且需要严格遵守时限，那么RTOS是适用的。

5. FreeRTOS 实现 LED 灯闪烁

程序运行环境：ESP32 Arduino 环境

需要注意的是，ESP32 并不运行 Vanilla-FreeRTOS，为了支持双核芯片，在原生 FreeRTOS 基础上进行了修改，使其支持 SMP（对称多处理）。
但是基础的语法依旧是保持一致的，所以依赖 ESP32 程序库的 FreeRTOS 直接学习也不失为一个好的选择。

#if CONFIG_FREERTOS_UNICORE
static const BaseType_t app_cpu = 0;
#else 
static const BaseType_t app_cpu = 1;
#endif

// Pins
static const int led_pin = 2;

// Our task: blink an LED
void toggleLED(void *parameter){
  while(1){
    digitalWrite(led_pin, HIGH);
    vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
    digitalWrite(led_pin, LOW);
    vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void setup() {
  // Configure pin
  pinMode(led_pin, OUTPUT);

  // Task to run forever
  xTaskCreatePinnedToCore(  // use xTaskCreate() in vanilla FreeRTOS
              toggleLED,    // Function to be called
              "Toggle LED", // Name of task
              1024,         // Stack size (bytes in ESP32, words in FreeRTOS)
              NULL,         // Parameter to pass to function
              1,            // Task priority (0 to configMAX_PRIORTIES )
              NULL,         // Task handle
              app_cpu);     // Run on one core for demo purposes (ESP32 only)
    
  // If this waa vailla FreeRTOS, you would want to call vTaskStartSchedule() in
  // main after setting up your tasks
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

}

ESP32是一个双核开发板，但是我们的实验只使用它的单核模式。
vTaskDelay 函数是一个非阻塞式的延时函数，该函数指定的是延时多少 Tick，而不是ms。语句 vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS); 表示的才是50ms。但是RTOS中默认的Tick时长是1ms，所以 vTaskDelay(500); 和 vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS); 两个语句都表示延时500ms。
xTaskCreatePinnedToCore 函数创建一个任务并且只在指定的 CPU 运行，这是 ESP32 独有的函数，与 vanilla FreeRTOS 中 xTaskCreate 函数的作用是一致的。在 ESP32 中 xTaskCreate 函数仍是有效的，但是调用它则会通知调度器用任意的CPU执行任务。
ESP32 中任务栈大小的单位是 bytes，任务栈最小是 768 bytes。而在 vanilla FreeRTOS 中任务栈大小的单位则是 words。
任务优先级从 0 开始，一直到 config 中定义的最大优先级，ESP32 默认的最大优先级是 24。
在 vanilla FreeRTOS 中，在设置完任务之后需要调用 vTaskStartSchedule 通知调度器开始工作。但是在Arduino框架之下，该函数在 setup 函数之前已经被调用，无需重复调用。