第十章 跟踪与运动 opencv cvFindCornerSubPi

cvFindCornerSubPix利用cvGoodFeaturesToTrack检测出来的角点的基础上，能够将角点位置精确到亚像素级精度.

1. void cvCornerSubPix(
2.    const CvArr* image;
3.    CvPoint2D32f* corners;
4.    int count;
5.    CvSize win;
6.    CvSize zero_zone;
7.    CvTermCriteria criteria
8. );
9.  
10. -win指定解析求解压精度像素位置等式产生窗口尺寸。
11. -zero_zone定义一个禁区，剔除角点附近产生的微小特征值。
12. -

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1. #include <stdio.h>  
2. #include <cv.h>  
3. #include <cxcore.h>  
4. #include <highgui.h>  
5.   
6.   
7. #pragma comment(lib, "opencv_core220d.lib")  
8. #pragma comment(lib, "opencv_highgui220d.lib")  
9. #pragma comment(lib, "opencv_imgproc220d.lib")  
10.   
11.   
12.   
13. int main(int argc, char** argv)  
14. {  
15.     FILE* fp = fopen("d:\\result.txt","w+" ) ;  
16.     const char* filename = "D:\\mochen_WIN32\\opencv\\CH10\\one_way_train_0001.jpg" ;  
17.     //const char* windowname = "http://blog.csdn.net/moc062066" ;  
18.   
19.     //img AND img_copy is the same,use to draw different result   
20.     IplImage* img = cvLoadImage(filename,CV_LOAD_IMAGE_COLOR );  
21.     IplImage* img_copy = cvCloneImage( img ) ;//a copy of img  
22.     IplImage* img_gray = cvCreateImage(cvGetSize( img ),IPL_DEPTH_8U, 1) ;  
23.     IplImage* eig_image = cvCreateImage(cvGetSize( img ),IPL_DEPTH_32F, 1);  
24.     IplImage* temp_image = cvCloneImage( eig_image ) ;  
25.   
26.     cvCvtColor(img,img_gray,CV_BGR2GRAY);  
27.   
28.     const int MAX_CORNERS = 1000 ;  
29.     CvPoint2D32f* corners = new CvPoint2D32f[ MAX_CORNERS ];  
30.     int corner_count = MAX_CORNERS;  
31.     double quality_level = 0.1; //OR 0.01  
32.     double min_distance = 5;  
33.   
34.     cvGoodFeaturesToTrack(  
35.         img_gray,  
36.         eig_image,           
37.         temp_image,  
38.         corners,  
39.         &corner_count,  
40.         quality_level,  
41.         min_distance  
42.     );  
43.   
44.     //draw corners from cvGoodFeaturesToTrack on "img"  
45.     for (int i = 0 ; i < corner_count ; ++i){  
46.         cvLine(   
47.             img,  
48.             cvPoint(corners[i].x,corners[i].y) ,  
49.             cvPoint(corners[i].x,corners[i].y),  
50.             CV_RGB(255,0,0),  
51.             5  
52.         );  
53.         fprintf(fp,"\t%f\t%f\n",corners[i].x,corners[i].y) ;  
54.     }  
55.       
56.     fprintf(fp,"\n\n\n\n\n") ;  
57.   
58.     int half_win_size = 3;//the window size will be 3+1+3=7  
59.     int iteration = 20;  
60.     double epislon = 0.1;  
61.   
62.     cvFindCornerSubPix(  
63.         img_gray,  
64.         corners,  
65.         corner_count,  
66.         cvSize(half_win_size,half_win_size),  
67.         cvSize(-1,-1),//no ignoring the neighbours of the center corner  
68.         cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS,iteration,epislon)  
69.         );  
70.   
71.     //draw subpix corners on "img_copy"  
72.     for (int i=0;i<corner_count;i++){  
73.         cvLine(   
74.             img_copy,  
75.             cvPoint(corners[i].x,corners[i].y) ,  
76.             cvPoint(corners[i].x,corners[i].y),  
77.             CV_RGB(255,0,0),  
78.             5  
79.         );  
80.         fprintf(fp,"\t%f\t%f\n",corners[i].x,corners[i].y) ;  
81.     }  
82.   
83.     cvNamedWindow("cvFindCornerSubPix", CV_WINDOW_AUTOSIZE );  
84.     cvShowImage( "cvFindCornerSubPix", img );  
85.     cvNamedWindow("cvGoodFeaturesToTrack", CV_WINDOW_AUTOSIZE );  
86.     cvShowImage( "cvGoodFeaturesToTrack", img_copy );  
87.   
88.   
89.     cvWaitKey(0);  
90.   
91.     cvReleaseImage(&img_gray);  
92.     cvReleaseImage(&img);  
93.     cvReleaseImage(&img_copy);  
94.     cvDestroyWindow("cvGoodFeaturesToTrack");  
95.     cvDestroyWindow("cvFindCornerSubPix");  
96.   
97.     return 0;  
98. }