openCV角点检测和FindChessboardCorners函数

目的：

在研究坐标映射的相关问题时，遇到棋盘坐标匹配出错的问题。其中涉及到一个关键函数FindChessboardCorners。以下将对其做一定的介绍和分析。

函数介绍：

FindChessboardCorners是opencv的一个函数，可以用来寻找棋盘图的内角点位置。

函数形式

int cvFindChessboardCorners( const void* image, CvSize pattern_size, CvPoint2D32f* corners, int* corner_count=NULL, int flags=CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );

参数说明

Image:

输入的棋盘图，必须是8位的灰度或者彩色图像。

pattern_size:

棋盘图中每行和每列角点的个数。

Corners:

检测到的角点

corner_count:

输出，角点的个数。如果不是NULL，函数将检测到的角点的个数存储于此变量。

Flags:

各种操作标志，可以是0或者下面值的组合：

CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH -使用自适应阈值（通过平均图像亮度计算得到）将图像转换为黑白图，而不是一个固定的阈值。

CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE -在利用固定阈值或者自适应的阈值进行二值化之前，先使用cvNormalizeHist来均衡化图像亮度。

CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS -使用其他的准则（如轮廓面积，周长，方形形状）来去除在轮廓检测阶段检测到的错误方块。

补充说明

函数cvFindChessboardCorners试图确定输入图像是否是棋盘模式，并确定角点的位置。如果所有角点都被检测到且它们都被以一定顺序排布，函数返回非零值，否则在函数不能发现所有角点或者记录它们地情况下，函数返回0。例如一个正常地棋盘图右8x8个方块和7x7个内角点，内角点是黑色方块相互联通的位置。这个函数检测到地坐标只是一个大约的值，如果要精确地确定它们的位置，可以使用函数cvFindCornerSubPix。