关于通用相机库

1.背景

之前以为既然工业相机(usb3_vison,gige)使用了同样的通讯标准,那应该可以使用同样的sdk。但是事实上,并不行,不同厂家的同样通讯标准的相机,并不通用,比如,我想用Basler的Pylon打开海康威视的相机,打不开。
在这里插入图片描述

2.别人是如何实现通用库

在github看到了一个库:【Harvesters】
在这里插入图片描述根据它的资料介绍,貌似可以支持好多相机
【GenTL Producers】
在这里插入图片描述但是,为啥会涉及各个相机的SDK?然后再翻一下它的资料
【I pointed out a CTI file but Harvester says the image doesn’t exist (Part 2)】
在这里插入图片描述也就是说,本质上,这个GenTL producer (.cti)文件,是个提供了GenICam Transport Layer(GenTL)接口的动态库文件,但是,这个动态库文件是依赖厂家自身的sdk的。因此,还是得在对应的系统中安装对应厂家的sdk。而且,既然是动态库,那么,在不同的平台(Windows、Linux)的cti文件,哪怕是同一个厂家的文件也必定是不通用的了。

3.*.cti文件本质上是个动态库的证明

我这里有个海康的cti文件,然后用vs自带的动态库函数查看器dumpbin.exe看看
在这里插入图片描述

"C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\VC\Tools\MSVC\14.29.30133\bin\Hostx86\x64\dumpbin.exe" /exports MvProducerU3V.cti

可以看到一些GenTL函数:
在这里插入图片描述

总结

难道说,这个GenICam协议,是软件层的协议,而不是通讯链路层的协议?
后面继续对比一下【Aravis】【Harvesters】这两个库,弄懂了他们的区别,应该就知道GenICam真正是个什么东西。
就目前来说,还是Aravis比较适合我。

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### 回答1: ABB机器人与海康相机可以通过网络通信进行连接和交互,实现数据传输和控制操作。 首先,ABB机器人和海康相机可以通过以太网连接进行通讯。首先,需要在机器人控制器上设置TCP/IP协议参数,使其与相机处于同一局域网中。然后,可以使用相机提供的SDK软件在机器人控制器上编写相应的程序,通过网络发送指令和接收相机的反馈信息。 其次,ABB机器人可以调用相关函数,通过机器人控制器的接口与海康相机进行连接。随后,可以通过编程设定机器人的位姿和动作,以及相机的参数和功能。通过这种方式,机器人可以实时监测相机拍摄的画面,并根据需要进行运动控制和图像处理。 另外,ABB机器人还可以通过传统的IO接口与海康相机进行通讯。通过设置输入和输出接口,可以实现机器人和相机之间的信号传输和触发,以实现自动化控制和数据传输。 总之,ABB机器人与海康相机可以通过网络通信或传统IO接口进行连接和通讯。这种通讯可以实现机器人与相机之间的信息传输和控制操作,为自动化生产和智能监控等领域提供了便利和优化的解决方案。 ### 回答2: ABB机器人与海康相机可以通过网络进行通讯。首先,需要确保机器人和相机的网络连接正常,并且在同一个局域网中。然后,使用ABB机器人控制器上的通讯功能,通过TCP/IP协议与海康相机建立通讯连接。 在通讯连接建立后,ABB机器人可以发送指令给相机,例如请求相机进行图像采集、控制相机参数等。相机收到指令后,执行相应的操作并将结果返回给机器人。机器人可以根据相机返回的结果进行后续的操作,例如基于图像进行检测、定位等工作。 ABB机器人和海康相机通讯的关键是协议的制定和实现。ABB机器人控制器可以通过编程来实现与相机的通讯,常见的编程语言包括ABB自有的机器人编程语言和通用的编程语言如C++、C#等。对于海康相机,可以使用相机提供的SDK(软件开发工具包)来开发通讯的程序。 通过ABB机器人与海康相机的通讯,可以实现机器人与相机的联动工作。例如,在物料搬运的应用中,机器人可以通过与相机的通讯获取物料的位置信息,然后根据这些信息进行抓取和放置操作。这样可以提高机器人的自主性和适应性,使其能够更好地应对复杂环境下的任务需求。 ### 回答3: ABBRobot和海康威视相机可以通过不同的方式进行通讯,实现数据的传输和控制。其中,常见的通讯方式有以下几种: 1. 串口通讯:ABBRobot和海康相机通常会有串口接口,通过串口通讯可以实现双方之间的数据传输和命令控制。通过串口通讯,可以发送指令给相机,控制相机的拍摄、调整参数等操作,同时也可以接收相机的实时图像数据。 2. 网络通讯:ABBRobot和海康相机一般都支持网络通讯,可以通过以太网、Wi-Fi等方式连接到同一个局域网中。通过网络通讯,可以通过TCP/IP或UDP协议实现数据的传输和命令的控制。通过网络通讯,可以远程控制相机,获取相机的实时图像数据,实现更加灵活和远程化的操作。 3. 数字信号通讯:ABBRobot和海康相机一般都支持数字信号通讯,可以通过数字输入输出口实现数据的传输和控制。通过数字信号通讯,可以将指令或数据传输到相机,实现相机的拍摄、保存图像等操作。 4. 预设文件通讯:ABBRobot和海康相机也可以通过预设文件的方式进行通讯。可以将预设的命令或参数保存到文件中,然后由相机读取执行。通过预设文件通讯,可以实现批量操作或定时操作,提高工作效率。 总的来说,ABBRobot和海康相机可以通过串口通讯、网络通讯、数字信号通讯和预设文件通讯等方式进行通讯,实现数据的传输和命令的控制。这样可以提高工作效率,使得机器人在与相机进行协作时更加灵活和智能。
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