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1.背景
在文章【基于RTTR在C++中实现结构体数据的多层级动态读写】中，我们实现了通过字符串读写结构体中的变量。那么接下来我们开始与CodeSys来进行交互。
由于我们是基于共享内存来通讯的，那么我们需要对共享的内存定义一个数据结构，也就是一个结构体。
假如我们和PLC的通讯只是简单的一个结构体，结构体中都是一些POD（Plain Old Data），那可以直接和PLC程序编写人员协商沟通好，让他把结构的定义代码发给你，你再根据ST代码写出结构体的C++代码。
但是，在实际的项目中，要到使用到的结构体往往是多种类型的结构体互相嵌套的结果。不仅结构体多、数据多，而且还存在数组、嵌套的方式，单纯靠手工来拷贝ST代码-》转C++代码必定是繁琐且容易出错的。因此，必须得搞一套稳定可靠的导出导入机制。
这里我选择通过利用CodeSys的机制+python脚本来实现
2.结构体从CodeSys导出后导入到C++
要想将Application的结构体数据直接导出，貌似是不行的，但是可以先把结构体数据复制到一个Library工程，然后导出m4文件，最后利用python脚本翻译（处理）成我们需要的代码。
2.1.将结构体从CodeSys中导出
我这里有一个Application工程，里面定义了若干结构体
假如想将其导出，那么可以新建一个Library工程，然后将结构体复制过去（直接在左侧的树状列表中选择、复制，而不是直接复制代码）。
然后选择 编译–》生成运行时系统文件
然后勾选M4接口文件
然后点击确定、生成M4文件。
如此，便完成了结构体的导出。
2.2.将结构体从m4文件提取翻译成c++格式
其实打开M4文件看一下，可以发现，导出数据已经是c语言格式的结构体了，基本都可以拿来直接用了，但是由于后面要和RTTR结合使用，必须还得清洗处理一下。
M4文件的清洗处理我们需要用到clang（LLVM）库。
我们是在python中使用clang，因此我们需要在python中安装此工具包，我安装的是20.1.0：
但是在python中安装了还不行，还得去官网将依赖的库及程序文件下载下来
【llvm github】
下载之后，解压到某个路径下即可，不用安装
然后就可以使用脚本了，这是我的脚本
在脚本中指定好M4文件所在路径、中间文件保存路径、最终文件保存路径，运行即可
import sys
import clang.cindex
from clang.cindex import CursorKind, TypeKind, Config
import os
# 前面提到的clang压缩包的解压的路径，根据自己的路径指定
Config.set_library_path("D:/Qt/clang+llvm-20.1.0-x86_64-pc-windows-msvc/bin")
# M4文件位置
m4FilePath = r'C:/Users/Administrator/Desktop/stateTest/StructOutputItf.m4'
# 中间文件位置
middleFilePath = "./output/tmpFile.h"
# 处理后的文件位置
outputFilePath = "./output/memorydefine.h"
def convert_c_struct_to_cpp(input_file, output_file):
index = clang.cindex.Index.create()
# tu = index.parse(input_file, args=['-std=c++11'])
# Windows特定参数
args = [
'-finput-charset=UTF-8',
'-std=c++11',
'-x', 'c++', # 强制按C++模式解析
# r'-IC:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\VC\Tools\MSVC\14.29.30133\include', # MSVC头文件路径
# r'-IC:\Program Files (x86)\Windows Kits\10\Include\10.0.19041.0\ucrt', # Windows SDK路径,
r'-IC:\Program Files\CODESYS 3.5.19.60\CODESYS\CODESYS Control SL Extension Package\4.10.0.0\ExtensionSDK\include',
# Windows SDK路径,
# r'-ID:\Qt5.15\5.15.2\msvc2019_64\include\QtCore',
]
tu = index.parse(input_file, args=args)
struct_defs = []
def analyze_typedef(node):
if node.kind == CursorKind.TYPEDEF_DECL:
canonical_type = node.type.get_canonical()
# print("--", canonical_type.spelling)
# if canonical_type.spelling.startswith("tag"):
# print("--", canonical_type.spelling)
if canonical_type.kind == TypeKind.RECORD:
struct_decl = canonical_type.get_declaration()
struct_defs.append({
'new_name': node.spelling,
'members': list(get_struct_members(struct_decl))
})
def get_struct_members(struct_decl):
for child in struct_decl.get_children():
if child.kind == CursorKind.FIELD_DECL:
# print("type:", child.type.spelling, child.type.get_array_size(), child.type.get_canonical().spelling)
child_type = child.type.spelling
child_name = child.spelling
if child.type.get_array_size() != -1: # 数组需要特殊处理
prefix = child_type.split('[')[0]
child_type = prefix
child_name += child.type.spelling.replace(prefix, "")
# print("----", child_type, child_name)
if child_type == 'int' or child_type == 'int *':
child_type = '没定义_自己处理'
yield {
'type': child_type,
'name': child_name
}
def generate_cpp_struct(def_info):
lines = [
f"struct {def_info['new_name']}",
"{"
]
for member in def_info['members']:
lines.append(f" {member['type']} {member['name']};")
lines.append("};\n")
return '\n'.join(lines)
# AST遍历
for node in tu.cursor.get_children():
analyze_typedef(node)
# 生成纯净CPP代码
output_content = """#ifndef MEMORYDEFINE_H
#define MEMORYDEFINE_H
#include "CmpStd.h"
// ST语言的数据类型所占用的字节数：https://blog.csdn.net/u013186651/article/details/135324625
// 默认string类型的字节为：80 + 1
// 转换之后，假如出现了 int ，那么这个类型应该就是没有被正确识别，需要手动替换处理
// 有很多系统的第三方的库结构是没办法导出，因此需要自己在PLC系统中测量，然后自行用数组类型替换
// 替换的目的是内存对齐
// SMC_POS_REF -->48 Byte
// MC_KIN_REF_SM3 --> 8 Byte
// Kin_ArticulatedRobot_6DOF --> 760 Byte
"""
output_content += '\r\n'.join([generate_cpp_struct(d) for d in struct_defs])
output_content += '\r\n#endif // MEMORYDEFINE_H'
# 写入文件
os.makedirs(os.path.dirname(output_file), exist_ok=True)
with open(output_file, 'w', encoding='utf-8') as f:
f.write(output_content)
if __name__ == "__main__":
source_code = """
#include "CmpStd.h"
// 系统未定义或者M4文件没有导出的类型，然后又通过PLC程序知道其长度
struct SMC_POS_REF{int8_t data[48];};
struct MC_KIN_REF_SM3{int8_t data[8];};
struct Kin_ArticulatedRobot_6DOF{int8_t data[760];};
"""
# 读取m4文件内容
with open(m4FilePath, 'r', encoding='utf-8') as m4File:
content = m4File.read()
# 找到开始和结束标记的位置
start_marker = """
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
"""
end_marker = """
#ifdef __cplusplus
}
#endif
"""
start_index = content.find(start_marker) + len(start_marker)
end_index = content.find(end_marker)
print(start_index, end_index)
# 检查是否找到了开始和结束标记
if start_index != -1 and end_index != -1:
# 截取标记之间的内容
extracted_content = content[start_index:end_index]
source_code += extracted_content
# 创建一个临时文件
with open(middleFilePath, 'w', encoding='utf-8') as middleFile:
# 将源代码字符串写入文件
middleFile.write(source_code)
# 确保内容被写入磁盘
middleFile.flush()
print("开始转换")
convert_c_struct_to_cpp(middleFilePath, outputFilePath)
print("操作完成-----》")
else:
print("m4文件内容有误，无法提取")
脚本的一些注意事项已经在代码中注释了，就不另外说明了。
运行完脚本，就可以得到了符合我们需求的c++格式的代码文件了
脚本先将M4文件中的主要内容提取出来，然后添加一个头文件保存为一个中间文件。此时这个中间文件的结构体的定义还是c风格的。
然后将此中间文件交给clang解析，将结构体的内容分析出来，然后再将结构体的名称由原来的带tag的替换成没有带tag的。最后将所有结构体的内容保存成一个cpp风格的h文件。
需要注意的是，生成的头文件中有很多不必要的信息，自己手动删除即可。
3.添加RTTR注册信息
从我们前一篇文章可以知道，要使用RTTR的功能，必须要对每一个结构体进行注册处理。我们结构体这么多，一个个手动写代码，不现实。我们还是用脚本来自动处理吧，这个脚本输入的是前面脚本生成的头文件：
import sys
import clang.cindex
from clang.cindex import CursorKind
clang.cindex.Config.set_library_path("D:/Qt/clang+llvm-20.1.0-x86_64-pc-windows-msvc/bin")
srcFilePath = "./output/memorydefine.h"
dstFilePath = "./output/memorydefine.cpp"
def get_struct_members(cursor):
members = []
for child in cursor.get_children():
if child.kind == CursorKind.FIELD_DECL:
member_type = child.type.spelling
# 处理数组类型（保留方括号）
if child.type.get_array_size() != -1:
array_size = child.type.get_array_size()
member_type = f"{child.type.element_type.spelling}[{array_size}]"
members.append((child.spelling, member_type))
return members
def generate_rttr_code(structs_map):
code = "RTTR_REGISTRATION\n{\n"
for struct_name, members in structs_map.items():
code += f" registration::class_<{struct_name}>(\"{struct_name}\")\n"
for member_name, _ in members:
code += f" .property(\"{member_name}\", &{struct_name}::{member_name})(policy::prop::as_reference_wrapper)\n"
code += " ;\n\n"
code += "}"
return code
def analyze_header(file_path):
index = clang.cindex.Index.create()
# Windows特定参数
args = [
'-std=c++11',
'-x', 'c++', # 强制按C++模式解析
# r'-IC:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\VC\Tools\MSVC\14.29.30133\include', # MSVC头文件路径
# r'-IC:\Program Files (x86)\Windows Kits\10\Include\10.0.19041.0\ucrt', # Windows SDK路径,
r'-IC:\Program Files\CODESYS 3.5.19.60\CODESYS\CODESYS Control SL Extension Package\4.10.0.0\ExtensionSDK\include',
r'-ID:\Qt5.15\5.15.2\msvc2019_64\include\QtCore'
]
tu = index.parse(file_path, args=args)
structs = {}
def visit_node(cursor):
if cursor.kind == CursorKind.STRUCT_DECL and cursor.is_definition():
struct_name = cursor.spelling
if struct_name and not struct_name.startswith('_'): # 忽略匿名结构体
structs[struct_name] = get_struct_members(cursor)
for child in cursor.get_children():
visit_node(child)
visit_node(tu.cursor)
return generate_rttr_code(structs)
if __name__ == "__main__":
# print(analyze_header("MyStruct.h"))
# print(analyze_header("E:\zhongyong\zyQt\Robot\CommunicationTest\communication\sharedMemory\memorydefine.h"))
fileContent = """#include "memorydefine.h"
#include <rttr/registration>
#include <rttr/type>
#include <vector>
using namespace rttr;
"""
fileContent += analyze_header(srcFilePath)
with open(dstFilePath, 'w', encoding='utf-8') as f:
f.write(fileContent)
处理完之后，我们就得到了RTTR注册的代码
这个处理后生成的代码，就保存成cpp文件。只要将前面生成的h文件一起加到我们自己的工程，我们就可以对PLC放在共享内存上的结构体全知全晓了。
4.读取PLC变量值
读取变量直接将结构体指针指向约定好的那一块共享内存，然后读即可。
可以选择直接用变量名读，也可以通过RTTR的字符串属性来读，选择你喜欢的方式就好。
5.更改PLC变量值
这个稍微复杂一些。
首先，在我们已经在【基于RTTR在C++中实现结构体数据的多层级动态读写】中实现了获取某个子成员地址相对于主数据的地址的偏移，而经过测试、CodeSys上的数据结构及结构体的对齐策略是与Qt这边是一致的。
因此，我们完全可以将要写的变量的值+类型+地址的偏移发送给PLC，PLC收到之后，按照偏移来对变量赋值。
要实现这个功能，得灵活使用结构体、指针和共用体。
更加具体的代码就不详述了。
6.Qt读写CodeSys的共享内存
直接用QSharedMemory来读写的话，无论在Windows下还是Linux下，都是不行的。
在Windows报权限不足，哪怕你加了Global\\也不行;
因此，在Windows下使用系统api；在Linux下，用QFile读写或者QFile::map来操作/dev/shm下的对应的文件。
#include <windows.h>
---
// 读共享内存
{
// 打开已存在的共享内存
HANDLE hMapFile = OpenFileMapping(
FILE_MAP_WRITE | FILE_MAP_READ, // 读写权限
FALSE, // 不继承句柄
L"Global\\PLC_MEMORY_WRITE");
if (hMapFile == NULL) {
std::cerr << "OpenFileMapping fail: " << GetLastError() << std::endl;
return 1;
}
// 映射内存视图
LPVOID pBuffer = MapViewOfFile(
hMapFile,
FILE_MAP_ALL_ACCESS,
0,
0,
1024);
if (pBuffer == NULL) {
std::cerr << "MapViewOfFile失败: " << GetLastError() << std::endl;
CloseHandle(hMapFile);
return 1;
}
qDebug() << "the read pointer:" << pBuffer;
}
// 写共享内存
{
// 打开已存在的共享内存
HANDLE hMapFile = OpenFileMapping(
FILE_MAP_WRITE | FILE_MAP_READ, // 读写权限
FALSE, // 不继承句柄
L"Global\\PLC_MEMORY_READ");
if (hMapFile == NULL) {
std::cerr << "OpenFileMapping fail: " << GetLastError() << std::endl;
return 1;
}
// 映射内存视图
LPVOID pBuffer = MapViewOfFile(
hMapFile,
FILE_MAP_ALL_ACCESS,
0,
0,
1024);
if (pBuffer == NULL) {
std::cerr << "MapViewOfFile失败: " << GetLastError() << std::endl;
CloseHandle(hMapFile);
return 1;
}
qDebug() << "the write pointer:" << pBuffer;
}
参考：
【基于RTTR在C++中实现结构体数据的多层级动态读写】
【共享内存 - C#与CoDeSys通讯】
【clang 在 Windows 下的安装教学】
【CodeSys平台ST语言编程】
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