模糊控制

1965年美国控制理论专家扎德教授首先提出了模糊集合的概念，1973年，扎德继续丰富和发展模糊集合论，提出了一种把逻辑规则语言转化成相关控制量的思想，为模糊控制的形成奠定了理论基础。1974年英国科学家曼丹尼首次将模糊集理论应用于蒸汽机的控制系统中。

1979年开始，我国也开展了模糊控制理论及其应用方面的研究工作。

模糊控制用语言变量代替数学变量或两者结合，以模糊条件语句来刻画变量间的函数关系，用模糊算法来刻画复杂关系，是具有模拟人类学习和自适应能力的控制系统。

模糊控制需要从集合说起，集合最基本的关系是 直积（笛卡尔积）：

还需要知道关系矩阵，关系矩阵的每个元素

反映了元素之间关系的强度，完全相关则其值为1；无关则其值为0。

等价关系十分重要，主要性质是 自反性（关系矩阵对角线为1）；对称性（关系矩阵对称）；传递性。

映射：对于任意X中的元素x，必存在唯一确定的Y中的元素y与之对应。通过映射可以将一个论域的元素或者集合映射到另一个论域内的元素或集合。

 

模糊集合是在集合的概念上引入了隶属度的概念，使之能够表达不确定的事件。

模糊关系与集合的关系类似，只是模糊关系矩阵中的每一个元素

的取值不再仅仅是0或1，而是[0,1]，表示论域X中的元素x与论域Y中的元素y对于模糊关系R的隶属程度。

模糊关系有一种比较重要的运算 合成运算：

其幂运算也是如此：

要把模糊关系转化为清晰的关系，就要使用截集 ，即设定阈值，将隶属度转化到{0,1}中来，对应的模糊关系矩阵转化为 截关系矩阵。

模糊推理最常用的模糊控制规则是：if前件（前提）then 后件（结论）

 

似然推理方法的推理规则是：

另外还有 1 Mamdani 推理法；2 Lukasiewicz 蕴涵； 3 有限和蕴涵 等。

模糊控制的基本思想是利用计算机来实现人的控制经验。模糊控制器主要包含3个功能环节：用于输入信号处理的模糊化环节，模糊控制算法功能单元，用于输出解模糊化的模糊判决环节。

 确定量的模糊化：量化因子k=n/emax越大，对应的语言值越大；比例因子k=umax/n越大，上升时间加快，但容易超调。