曾经也曾立志

【代码】Gtk-Message: 11:39:07.989: Failed to load module "canberra-gtk-module"

【代码】学习OpenCV——cv::inpaint函数（三）

简而言之，CV_16S 在OpenCV中用于存储可能超出8位范围的有符号整数数据，特别是在需要精确表示正负数或较大数值范围的图像处理任务中。

假设 CV_CN_SHIFT 的值为 3，那么 CV_MAT_DEPTH_MASK 将会是 1

Ubuntu18.04下对opencv-4.5.3与opencv_contrib-4.5.3源码编译。

记录了OpenCV中的矫正相关函数的使用。

对相机标定过程中使用的函数进行记录。

在相机标定过程中免不了要用到标定板，以下网址可以生成标定板。

PnP 问题有很多种求解方法，例如，用 3 对点估计位姿的 P3P、直接线性变换（DLT）、EPnP（Efficient PnP）、UPnP，等等。此外，还能用非线性优化的方式，构建最小二乘问题并迭代求解，也就是Bundle Adjustment。因此，在双目或RGB-D的视觉里程计中，可以直接使用PnP估计相机运动。PnP（Perspective-n-Point）是求解3D到2D点对运动的方法。它描述了当知道n个3D空间点及其投影位置时，如何估计相机的位姿。注：本文内容仅限于学习使用，如有侵权，请联系！

使用OpenCV 提供的 triangulation 函数进行三角化。

基础矩阵（Fundamental Matrix）F 、本质矩阵（Essential Matrix）E、单应矩阵（Homography）H。整个程序使用opencv提供的算法进行求解。2D−2D: 对极几何及代码示例。

ORB 特征亦由关键点和描述子两部分组成。它的关键点称为“Oriented FAST”，是一种改进的 FAST 角点。它的描述子称为 BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Feature）。特征点由关键点（Key-point）和描述子（Descriptor）两部分组成。注：以上笔记仅供个人学习使用，如有侵权，请联系！演示如何提取 ORB 特征并进行匹配。

本程序实现去畸变部分的代码。尽管我们可以调用OpenCV的去畸变，但自己实现一遍有助于理解。

演示了如下几个操作：图像读取、显示、像素遍历、复制、赋值等。大部分的注解已写在代码里面。编译该程序时，需要在 CMakeLists.txt 中添加 OpenCV 的头文件，然后把程序链接到库文件上。同时，由于使用了 C++ 11 标准（如 nullptr 和 chrono），还需要设置一下编译器。

注：sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), “bgr8”, image).toImageMsg();通过OpenCV获取图像转为ROS图像话题发布。

将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布，主要通过cv_bridge的toImageMsg()和toCvCopy()函数（C++版）。

将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布，主要通过CvBridge的cv2_to_imgmsg和imgmsg_to_cv2函数（Python版）。将图像从ROS消息格式转换成OpenCV格式。注：代码来自古月，如有侵权，请联系删除！将数据转成ROS消息格式。

Qt下开发ros程序，接收图像话题，并通过Qt控件对图像进行显示。

如作者的Topic是/first/camera/image，并没有有/first/camera/image/compressed，/first/camera/image/theora等Topic发布。自己开发了摄像头图像发布节点，但是运行节点发现只有image_transportde/raw的Topic，没有压缩图像compressed和流theora的Topic发布。

在对网络摄像头通过OpenCV进行操作的过程中，用到了cv::VideoCapture类的get和set方法，发现set方法的设置参数功能很多是不能成功设置的，这里做一个简单记录。

ROS系列——ONVIF Device Test Tool测试工具获取网络摄像头的URI

ROS系列——将onvif协议摄像头通过OpenCV读取图像，并转换为ROS Topic发布