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曾经的少年还是那个少年
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随手笔记——ROS下如何查看Topic话题的带宽bandwidth
注:该命令显示的带宽数据是接收到的带宽。如果存在网络连接问题,或者rostopic无法跟上发布者的步伐,则显示的数值可能低于实际带宽。在ROS下想要查看图像话题、点云话题等Topic的带宽。原创 2023-07-07 11:09:58 · 3945 阅读 · 0 评论 -
随手笔记——gmapping、hector_slam、cartographer、RTAB-Map、navigation官方介绍
gmappinghttp://wiki.ros.org/gmapping/hector_slamhttp://wiki.ros.org/hector_slamcartographerhttp://wiki.ros.org/cartographerRTAB-Map(Real-Time Appearance-Based Mapping)https://introlab.github.io/rtabmap/navigationhttp://wiki.ros.org/navigation原创 2023-07-06 20:52:58 · 3702 阅读 · 0 评论 -
随手笔记——ROS下rosrun map_server map_saver -f my_map生成的yaml、pgm文件的个人理解
在运行rosrun map_server map_saver -f my_map命令,保存地图后,会生成my_map.yaml、my_map.pgm两个文件,其中my_map.pgm是地图图片。可以是绝对的,也可以相对于YAML文件的路径。occupied_thresh:占用概率大于该阈值的像素被视为完全被占用。free_thresh:占用概率小于该阈值的像素被认为是完全自由的。negate:是否应该颠倒白/黑 自由/占用语义。resolution:地图的分辨率,米/像素。原创 2023-07-06 17:35:27 · 4462 阅读 · 0 评论 -
随手笔记——ROS下joint_state_publisher、robot_state_publisher节点的简要说明
简单记录一下oint_state_publisher、robot_state_publisher节点的功能及使用2. joint_state_publisherjoint_state_publisher功能包为机器人发布sensor_msgs/JointState消息,该包从参数服务器读取robot_description参数,查找所有非固定关节,并发布定义了所有这些关节的JointState消息。File: sensor_msgs/JointState.msgRaw Message Definiti原创 2023-07-06 15:30:07 · 4260 阅读 · 0 评论 -
随手笔记——ROS下CMakeLists.txt中add_executable、target_link_libraries简单使用
target_link_libraries() 为可执行文件或库添加链接库。add_executable() 生成可执行文件。原创 2023-07-05 17:01:25 · 4005 阅读 · 0 评论 -
随手笔记——通过OpenCV获取图像转为ROS图像话题发布(C++版)
注:sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), “bgr8”, image).toImageMsg();通过OpenCV获取图像转为ROS图像话题发布。原创 2023-07-05 10:08:56 · 930 阅读 · 0 评论 -
随手笔记——将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布(C++版)
将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布,主要通过cv_bridge的toImageMsg()和toCvCopy()函数(C++版)。原创 2023-07-05 09:32:49 · 816 阅读 · 0 评论 -
随手笔记——将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布(Python版)
将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布,主要通过CvBridge的cv2_to_imgmsg和imgmsg_to_cv2函数(Python版)。将图像从ROS消息格式转换成OpenCV格式。注:代码来自古月,如有侵权,请联系删除!将数据转成ROS消息格式。原创 2023-07-05 08:44:04 · 1034 阅读 · 0 评论 -
随手笔记——ROS摄像头标定以及标定文件配置
参见http://wiki.ros.org/usb_cam#usb_cam_node。1.camera_info_url这个参数哪来的?如何知道应该配置这个参数呢?通过USB进行摄像头驱动,使用棋盘格对摄像头进行标定,将标定结果加载。2.camera_calibration.yaml文件是标定结果文件。原创 2023-07-04 22:48:42 · 533 阅读 · 0 评论 -
随手笔记——ROS下如何通过Topic查看message的详细定义
已知Topic,想要知道该Topic的消息message的详细定义。原创 2023-07-04 22:02:38 · 3683 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu下通过.sh文件同时启动多个程序系列4—Ubuntu18.04开机自启动ROS节点程序
本文实现在Ubuntu18.04环境下,开机自启动ROS节点程序的方法步骤。已经具备了能够启动多个launch文件或者节点的.sh文件。原创 2023-05-29 14:53:24 · 5869 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu下通过.sh文件同时启动多个程序系列3—gnome-terminal简单使用说明
1)-e 可以出现多次,如果在所有–window前面,表示对所有window和tab起作用,如果在–window或者–tab后面,表示只针对这个tab执行,要注意-e后面只能有一个参数,也就是说如果有空格,需要用引号,具体见后例。2)-x 只能出现一次,在-x后面的所有内容,均认为是要执行的命令,所以可以出现空格,这些命令是针对所有tab都执行的。需要注意的是,这里执行的命令,在调用.bashrc之前,所有.bashrc的所有配置都无效,法2)把结果重定向给less,这样less执行完之前,是不会退出的。原创 2023-05-26 16:12:21 · 6274 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu下通过.sh文件同时启动多个程序系列2—启动多个终端分别运行不同指令或者程序
项目上经常遇到需要到开多个终端分别启动不用程序,这里简单介绍一个方法,通过.sh文件,同时启动多个程序。exec bash” 只需要修改加粗部分即可。这里创建的文件名为 test.sh。exec bash” 等等。原创 2023-05-26 15:33:13 · 7592 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu下通过.sh文件同时启动多个程序系列1
项目上经常遇到需要到开多个终端分别启动一个程序,这里简单介绍一个方法,通过.sh文件,同时启动多个程序。赋予.sh文件可执行权限,可以使用 chmod 777 test.sh。这里新建的.sh文件名为:test.sh。原创 2023-05-26 15:08:41 · 6087 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——Python项目下的transform3d库安装问题解决File “versioneer.py“, line 370 LONG_VERSION_PY: Dict[str, str]
ROS系列——Python项目下的transform3d库安装问题解决File "versioneer.py", line 370 LONG_VERSION_PY: Dict[str, str]原创 2023-04-25 11:07:51 · 8628 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——使用python的transforms3d、numpy库实现四元数、旋转矩阵、欧拉角、轴角等的相互转换
四元数模块在transforms3d.quaternions里,直接导入即可使用。四元数模块在transforms3d.axangle里,直接导入即可使用。四元数模块在transforms3d.euler里,直接导入即可使用。3.2 欧拉角与旋转矩阵互转。3.1 欧拉角与四元数互转。4.1 轴角与旋转矩阵互转。2.2 四元数与轴角互转。3.3 欧拉角与轴角互转。原创 2023-04-25 09:50:39 · 7749 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——URDF语法检查工具使用
URDF语法检查工具使用,check_urdf yourrobot.urdf urdf_to_graphiz yourrobot.urdf原创 2023-04-12 11:43:28 · 9940 阅读 · 1 评论 -
ROS系列——错误syntax error near unexpected token `$‘do\r‘‘
ROS系列——错误syntax error near unexpected token `$'do\r''原创 2023-04-12 08:44:57 · 9621 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]...
ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui原创 2023-04-11 15:36:15 · 9221 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——提取bag文件中的数据并保存为csv、txt格式
实际应用中经常会用到将bag包中的topic数据,保存到csv文件或者txt文件下,然后在对数据进行分析。其中:为bag文件名,为ros中的Topic名称,为要保存的csv文件名。其实与csv格式基本一样,只需要修改后缀即可。原创 2023-04-08 15:08:15 · 12557 阅读 · 5 评论 -
ROS系列——Qt下接收ros的图像话题,并对图像显示
Qt下开发ros程序,接收图像话题,并通过Qt控件对图像进行显示。原创 2023-04-06 16:19:47 · 11333 阅读 · 0 评论 -
利用 yaml-cpp 开源库读写 yaml 配置文件—— yaml-cpp安装配置
yaml-cpp 是一个开源库,地址在 github 上,https://github.com/jbeder/yaml-cppyaml-cpp 是通过 CMake 来进行构建和编译的。利用 yaml-cpp 开源库读写 yaml 配置文件—— yaml-cpp安装配置原创 2023-04-04 11:44:27 · 11546 阅读 · 2 评论 -
ROS系列——笔记本电脑通过mavros获取apm固件飞控的状态等信息
当使用命令rostopic echo /test_topic 打印消息,却只能看到/mavros/state发布的消息,无法看到飞控状态的其它消息发布。机载计算机已成功安装mavros,运行roslaunch mavros apm.launch后,通过mavros读取apm飞控上关于飞控状态的信息,在自己开发的简易地面站软件上进行显示。通过rostopic list可以看到mavros发布的话题消息,但是。自己写了apm_info功能包,最终实现了读取到飞控的相关信息。在终端运行如下命令,读取飞控信息。原创 2023-04-03 10:08:08 · 10828 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——launch文件简单介绍
注: 如果程序代码中设置的输出topic为/rslidar_points,则即使加了group组名,最终的topic仍为/rslidar_points。如果为rslidar_points,则带组名。本文章主要介绍了launch文件的简单使用,部分内容来源于网络,仅供学习使用。注:将名称为old_topic的话题转换为名称为new_topic的话题。注: type为可执行文件的名字, name就是node的名字。注:使用rosparam向node传输参数。原创 2023-03-27 20:58:49 · 10572 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——Ubuntu下通过C++实现ls、mkdir、dmesg等终端命令的方法
ROS系列——Ubuntu下通过C++实现ls、mkdir、dmesg等终端命令的方法原创 2023-03-24 13:55:47 · 10492 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——Ubuntu下获取USB串口相关命令介绍
ROS系列——Ubuntu下获取USB串口相关命令介绍原创 2023-03-24 13:44:41 · 14330 阅读 · 2 评论 -
完成Prometheus其他功能模块与mavros节点进行数据交互的uav_control_node介绍
uav_control_node介绍原创 2023-03-13 09:43:51 · 10676 阅读 · 0 评论 -
安装mavros时,运行 wstool update -t src -j8 时出错解决
运行 wstool update -t src -j8 时,出错如下。原创 2023-01-05 09:57:19 · 10522 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——rosmsg相关命令介绍
ROS系列——rosmsg相关命令介绍原创 2022-12-27 22:15:47 · 12207 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——image-transport功能包没有发布compressed图像Topic的原因
如作者的Topic是/first/camera/image,并没有有/first/camera/image/compressed,/first/camera/image/theora等Topic发布。自己开发了摄像头图像发布节点,但是运行节点发现只有image_transportde/raw的Topic,没有压缩图像compressed和流theora的Topic发布。原创 2022-12-26 16:53:02 · 10834 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——mavros功能包中常用话题和服务介绍,包括消息名称、类型、头文件、成员变量、示例代码
ROS系列——mavros功能包中常用话题和服务介绍,包括消息名称、类型、头文件、成员变量、示例代码原创 2022-12-21 20:22:44 · 11765 阅读 · 5 评论 -
ROS系列——rqt的安装以及使用方法介绍
ROS系列——rqt的安装以及使用方法介绍 rosrun rqt_gui rqt_gui rosrun rqt_topic rqt_topicrosrun rqt_graph rqt_graphrosrun rqt_plot rqt_plotrosrun rqt_service_caller rqt_service_caller原创 2022-12-21 17:05:42 · 15237 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——Ubuntu18.04下ros Melodic安装mavros过程中遇到问题及解决-定期更新版
ROS系列——Ubuntu18.04下ros Melodic安装mavros过程中遇到问题及解决-定期更新版原创 2022-12-21 13:57:44 · 10840 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——Ubuntu18.04下ros Melodic安装mavros步骤及问题解决-详细版
mavros用于无人机通信,可以将飞控与主控的信息进行交换,本文的安装方式为。手动下载源码包,将其放到 my_mavros_ws/src,源码包下载链接。后,再执行步骤(3)命令;如果还是出错,请参看。1)ros Melodic安装,参见链接。成功运行该命令后,如下图。成功运行该命令后,如下图。成功运行该命令后,如下图。成功运行该命令后,如下图。如果步骤(3)出错,执行。原创 2022-12-21 09:38:25 · 11781 阅读 · 5 评论 -
ROS系列——ONVIF Device Test Tool测试工具获取网络摄像头的rtsp
ROS系列——ONVIF Device Test Tool测试工具获取网络摄像头的URI原创 2022-12-16 09:17:14 · 14726 阅读 · 0 评论 -
ROS系列——将onvif协议摄像头通过OpenCV读取图像,并转换为ROS Topic发布,附带源代码
ROS系列——将onvif协议摄像头通过OpenCV读取图像,并转换为ROS Topic发布原创 2022-12-16 09:03:40 · 8254 阅读 · 0 评论 -
LOAM系列——LeGO-LOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果以及关键记录
LOAM系列——LeGO-LOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果原创 2022-11-23 16:35:45 · 10968 阅读 · 2 评论 -
LOAM系列——ISCLOAM配置、编译、问题解决及VLP16测试效果(完结版)
ISCLOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果原创 2022-11-23 16:33:51 · 10746 阅读 · 7 评论 -
LOAM系列——FLOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果及关键记录
LOAM系列——FLOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果原创 2022-11-23 16:32:24 · 7931 阅读 · 2 评论 -
LOAM系列——ALOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果以及关键记录
LOAM系列——ALOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果以及关键代码记录原创 2022-11-23 16:30:01 · 11080 阅读 · 0 评论