曾经也曾立志

安装 CMake 3.20。安装 CMake 3.25。

Ubuntu 18.04默认GCC版本为7，安装GCC 9后两者可共存。管理版本切换，避免破坏系统依赖。切换版本（参考步骤5）。

特性大端存储 (Big-Endian)小端存储 (Little-Endian)最高有效字节 (MSB)存储在最低内存地址存储在最高内存地址最低有效字节 (LSB)存储在最高内存地址存储在最低内存地址内存顺序数值高位 -> 低地址，数值低位 -> 高地址数值低位 -> 低地址，数值高位 -> 高地址直观性高(内存转储顺序即数值顺序)低(内存转储顺序是数值的逆序)CPU运算亲和性一般可能更好(从低位开始运算)网络传输标准是(网络字节序)否 (需转换为网络字节序)常见架构。

Ubuntu系统下，使用system函数运行终端指令，如何避免输入密码的方法。

lsusb 命令用于列出系统中所有已连接的 USB 设备及其总线信息。输出格式包括总线编号（Bus XX）、设备编号（Device YY）、厂商 ID 和产品 ID（ID VVVV:PPPP）以及设备名称。例如，Bus 001 Device 004: ID 04f2:b681 Chicony Electronics Co., Ltd Integrated Camera 表示总线 1 上的第 4 个设备是群光电子的内置摄像头。根集线器通常由 Linux Foundation 虚拟化，如 ID 1d6b:000

S：进程的状态，其中S表示休眠，R表示正在运行，Z表示僵死状态，N表示该进程优先值是负数。%MEM：该进程占用的物理内存和总内存的百分比。TIME+：该进程启动后占用的总的CPU时间。COMMAND：进程启动的启动命令名称。%CPU：该进程占用的CPU使用率。PID：进程标志号，是非零正整数。VIRT：进程占用的虚拟内存值。USER：进程所有者的用户名。RES：进程占用的物理内存值。SHR：进程使用的共享内存值。NI：进程的优先级别数值。PR：进程的优先级别。

htop 和 jtop 都是用于系统监控的命令行工具，但设计目标和适用场景有显著差异。

第二个是猜测在程序Shutdown()时，局部建图和回环检测线程还未结束就进行了地图保存，导致线程资源使用出现了冲突，因为这两个线程会用到关键帧和地图点信息。对于思路1主要是在PreSave()函数中，对地图点进行处理之前创建一个临时容器，将点copy一份到临时容器中，然后在对这个临时容器中Mappoints进行处理，防止与其他线程的调用出现冲突。每次崩溃都出现在关键帧或者地图点的PreSave()函数中，一开始认为是内存溢出导致的，所以尝试reserve用于存放地图点的容器的大小，扩大至2倍。

在ORB_SLAM3中实现保存和加载地图功能。加载和保存不能同时设置。

直接上干货。

可下载**.msi文件，双击即可安装。WLS2连接本地USB设备的方法。

在Ubuntu下使用vscode开发ros程序，无法进行智能提示。将C/C++更换为v1.20.5版本，如下图。

在Ubuntu下使用vscode开发ros程序，无法进行智能提示。

允许开发者为 Visual Studio Code 的工作区界面（如侧边栏、底栏和标题栏）自定义颜色，以区分不同的项目或编码环境。主要记录VSCode开发过程中插件。

win11下安装了WSL2，VSCode，在WSL2下的Ubuntu20.04下安装了ROS noetic。现在想要实现在win11下通过VSCode开发ros程序。在Ubuntu20.04文件夹下创建自己的工作空间，此处为catkin_ws，使用catkin_make编译一下。快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，如下图。

在Ubuntu下使用vscode开发C/C++项目时引用了Eigen库，出现Eigen::Vector3d无法识别的问题，提示"no definition found for Vector3d"。但是程序可以正常编译通过。将 intelli Sense Engine 设置为 Tag Parser 即可。

FLAGS_logtostderr:FLAGS_alsologtostderr:FLAGS_colorlogtostderr:FLAGS_log_prefix:FLAGS_log_dir:FLAGS_minloglevel:FLAGS_logbuflevel:FLAGS_max_log_size:FLAGS_stop_logging_if_full_disk:

本文实现在Ubuntu18.04环境下，开机自启动ROS节点程序的方法步骤。已经具备了能够启动多个launch文件或者节点的.sh文件。

1）-e 可以出现多次，如果在所有–window前面，表示对所有window和tab起作用，如果在–window或者–tab后面，表示只针对这个tab执行，要注意-e后面只能有一个参数，也就是说如果有空格，需要用引号，具体见后例。2）-x 只能出现一次，在-x后面的所有内容，均认为是要执行的命令，所以可以出现空格，这些命令是针对所有tab都执行的。需要注意的是，这里执行的命令，在调用.bashrc之前，所有.bashrc的所有配置都无效，法2）把结果重定向给less，这样less执行完之前，是不会退出的。

项目上经常遇到需要到开多个终端分别启动不用程序，这里简单介绍一个方法，通过.sh文件，同时启动多个程序。exec bash” 只需要修改加粗部分即可。这里创建的文件名为 test.sh。exec bash” 等等。

项目上经常遇到需要到开多个终端分别启动一个程序，这里简单介绍一个方法，通过.sh文件，同时启动多个程序。赋予.sh文件可执行权限，可以使用 chmod 777 test.sh。这里新建的.sh文件名为：test.sh。

2.按照下图将"Source Boot Enable"前面的对号取消，保存后重启。本文测试的电脑为DELL Precision 7550，设置U盘启动的方法。Ubuntu下载地址：https://releases.ubuntu.com/1.开机后一直按 F2，出现如下界面。4.选择你自己的启动盘，回车即可。3.重启后，一直按 F12。

Ubuntu各个版本下载网址：也可以直接点击链接。

Ubuntu下bash脚本中的for循环简介及举例

URDF语法检查工具使用，check_urdf yourrobot.urdf urdf_to_graphiz yourrobot.urdf

实际应用中经常会用到将bag包中的topic数据，保存到csv文件或者txt文件下，然后在对数据进行分析。其中：为bag文件名，为ros中的Topic名称，为要保存的csv文件名。其实与csv格式基本一样，只需要修改后缀即可。

yaml-cpp 是一个开源库，地址在 github 上，https://github.com/jbeder/yaml-cppyaml-cpp 是通过 CMake 来进行构建和编译的。利用 yaml-cpp 开源库读写 yaml 配置文件—— yaml-cpp安装配置

当使用命令rostopic echo /test_topic 打印消息，却只能看到/mavros/state发布的消息，无法看到飞控状态的其它消息发布。机载计算机已成功安装mavros，运行roslaunch mavros apm.launch后，通过mavros读取apm飞控上关于飞控状态的信息，在自己开发的简易地面站软件上进行显示。通过rostopic list可以看到mavros发布的话题消息，但是。自己写了apm_info功能包，最终实现了读取到飞控的相关信息。在终端运行如下命令，读取飞控信息。

注: 如果程序代码中设置的输出topic为/rslidar_points，则即使加了group组名，最终的topic仍为/rslidar_points。如果为rslidar_points，则带组名。本文章主要介绍了launch文件的简单使用，部分内容来源于网络，仅供学习使用。注：将名称为old_topic的话题转换为名称为new_topic的话题。注: type为可执行文件的名字， name就是node的名字。注：使用rosparam向node传输参数。

ROS系列——Ubuntu下通过C++实现ls、mkdir、dmesg等终端命令的方法

ROS系列——Ubuntu下获取USB串口相关命令介绍

在使用Ubuntu系统时，在进行环境配置等情况下，经常遇到找不到动态库.so的问题，下面提供几种解决方法。1.前提条件是当前系统下存在所需要的.so动态库。2.期间可能会用到定位软件依赖库的ldd 命令。libxxxxx.so为动态库文件的名称。3.找到对应.so库的 find 命令。

ROS系列——rqt的安装以及使用方法介绍 rosrun rqt_gui rqt_gui rosrun rqt_topic rqt_topicrosrun rqt_graph rqt_graphrosrun rqt_plot rqt_plotrosrun rqt_service_caller rqt_service_caller

ROS系列——Ubuntu18.04下ros Melodic安装mavros过程中遇到问题及解决-定期更新版

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C++代码中如何折叠代码

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ROS系统下将指定Topic内容保存到txt文件——rostopic echo