控制机械臂 TCP2013.10.19

  1 #include <head.h>   //TCP通信
  2 
  3 #define SEN_PORT    8888
  4 #define SEN_IP    "192.168.115.148"
  5 
  6 int main(int argc, const char *argv[])
  7 {
  8     //1 创建套接字
  9     int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
 10     if(sfd==-1)
 11     {
 12         MSG_ERR("socker");
 13         return -1;
 14     }
 15     printf("创建套接字成功\n");
 16     //连接到服务器
 17     struct sockaddr_in sin;
 18     sin.sin_family=AF_INET;
 19     sin.sin_port=htons(SEN_PORT);
 20     sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SEN_IP);
 21     int fd=connect(sfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin));
 22     if(fd==-1)
 23     {
 24         MSG_ERR("connect");
 25         return -1;
 26     }
 27     printf("连接成功\n");
 28     char redrr[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
 29     if(send(sfd,redrr,sizeof(redrr),0)==-1)
 30     {
 31         MSG_ERR("send");
 32         return -1;
 33     }
 34     sleep(1);
 35     char bluerr[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
 36     if(send(sfd,bluerr,sizeof(bluerr),0)==-1)
 37     {
 38         MSG_ERR("send");
 39         return -1;
 40     }
 41     char a;
 42     //5 读写操作
 43     while(1)
 44     {
 45         printf("输入:");
 46         scanf("%c",&a);
 47 
 48         getchar();
 49         switch( a )
 50         {
 51         case 'w': redrr[3]++; 
 52                   send(sfd,redrr,sizeof(redrr),0); 
 53                   printf("%#x\n",redrr[3]);
 54                     break ;
 55         case 'a': bluerr[3]--;
 56                   send(sfd,bluerr,sizeof(redrr),0);
 57                   printf("%#x\n",bluerr[3]);
 58                   break ;
 59         case 's': redrr[3]--;
 60                   send(sfd,redrr,sizeof(redrr),0);  
 61                   printf("%#x\n",redrr[3]);
 62                   break ;
 63         case 'd': bluerr[3]++;
 64                   send(sfd,bluerr,sizeof(bluerr),0);
 65                   printf("%#x\n",bluerr[3]);
 66                   break ;
 67         }
 68 
 69     }
 70     //6 关闭套接字
 71     close(sfd);
 72     return 0;                                                                                                                                                                                                                                                                                                 
 73 } 
~                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 
~