FreeRTOS

freertos 会接管 systick，作用时间片基准，系统不跑systick不会开始计数， 所以需要另外的timer作为hal_tick来源。 
freertos 会接管 svc，作用是用来开跑第一个线程。
freertos 会接管 pendsv，作为线程切换的入口。
freertos 线程切换，实际是线程上下文入栈出栈过程，栈在堆里面创建。上下文就是执行流在某个时刻的一个快照。
freerots 是多线程微内核，没有进程概念，也不分内核态用户态，代码段，数据段，堆共享，每个线程栈保存各自结构体中，所以切换快，但安全性需要程序员自己把握。
HAL设计的时候是跑单执行流的，所以用多线程和中断回调时候注意里面的__HAL_LOCK有坑。
freertos tickless 是内核轮询每个线程等待时间，取最小值作为系统休眠时间，然后休眠，唤醒时计算真实休眠时间，加到tick里面。唤醒可能是时间到了，也可能是中断唤醒。
freertos 的中断回调api要注意中断优先级限制。
freertos 注意文档与代码版本，api有微调有坑。