freertos的核心---线程与调度

一.

划重点,划重点,划重点.

线程就是freertos运行管理的最小单位.一个线程有自己的生命周期,可以是一段时间也可以是forever.

具体看开发人员对于线程的规划,几个线程,每个线程处理什么事情.

先来看看线程长啥样？（任务是线程的别名,为了方便以后都称任务）

typedef struct tskTaskControlBlock             /* The old naming convention is used to prevent breaking kernel aware debuggers. */
{
    volatile StackType_t    *pxTopOfStack;    /*< 任务的桟顶. */

    ListItem_t            xStateListItem;    /*< 任务的状态列表项,表明当前任务所处的状态 */
    ListItem_t            xEventListItem;        /*< 任务的事件列表项,表明当前任务所持有的事件状态 */
    UBaseType_t            uxPriority;            /*< 任务的优先级. */
    StackType_t            *pxStack;            /*< 任务的堆栈. */
    char                pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];/*< 任务的名字. */

    #if ( ( portSTACK_GROWTH > 0 ) || ( configRECORD_STACK_HIGH_ADDRESS == 1 ) )
        StackType_t        *pxEndOfStack;        /*< 如果堆栈是先上增长,需要记录堆栈桟底. */
    #endif

    #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
        UBaseType_t        uxBasePriority;        /*< 如果使用锁,记录任务优先级,当优先级反转复原后,恢复之前的优先级. */
        UBaseType_t        uxMutexesHeld;      
    #endif

    #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
        volatile uint32_t ulNotifiedValue;            /*< 任务的通知数值和状态. */
        volatile uint8_t ucNotifyState;
    #endif

} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;

哇塞,内容有点多.不要慌,先...自行脑补

 

二.任务的创建.

任务可以静态或者动态创建,静态和动态是内存管理的事情,后面默认都是动态创建.对于主线的理解没有任何影响.

BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName,        /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
    {
    TCB_t *pxNewTCB;
    BaseType_t xReturn;

      /*判断堆栈的增长方向,一般都是向下增长*/
        #if( portSTACK_GROWTH > 0 )
        {
           
            pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( size