定时器通道、舵机控制

一个定时器的不同输出通道不影响，不同通道可以设置不同的PWM比较值，输出不同PWM信号。

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)//位于CH1那一行的GPIO口使用TIM_SetCompare1这个函数,位于CH2那一行的GPIO口使用TIM_SetCompare2这个函数
{
    TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);//上面CCR初始化0就行，要改在这个函数改
}
 

Angle参数表示舵机要旋转到的角度，具体来说，将舵机角度转换为占空比的公式为 Angle / 180 * 2000 + 500，其中180是舵机的最大旋转角度（通常是180度），2500是舵机控制的最大占空比，500是PWM信号的最小占空比，500微秒。因此，当Angle为0时，占空比为500，舵机旋转到最小角度；当Angle为180时，占空比为2500，舵机旋转到最大角度。

原文链接：https://blog.csdn.net/Miraitowain/article/details/130466407

舵机控制的实现代码：

PWM配置：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;        //ARR
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;        //PSC
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
    
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;        //CCR
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)//位于CH1那一行的GPIO口使用TIM_SetCompare1这个函数,位于CH2那一行的GPIO口使用TIM_SetCompare2这个函数
{
    TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);//上面CCR初始化0就行，要改在这个函数改
}
舵机控制

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Servo_Init(void)//初始化舵机就是初始化PWM
{
    PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
    PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);//从开始计算，2000被180等分为180个角度分别对应的数，输出angle计算出对应的数，在500的基
    //础上加，就能得到转达这个角度需要的占空比
}
主程序：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;
float Angle;

int main(void)
{
    OLED_Init();
    Servo_Init();
    Key_Init();
    
    OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");
    
    while (1)
    {
        KeyNum = Key_GetNum();
        if (KeyNum == 1)
        {
            Angle += 30;
            if (Angle > 180)//控制角度大于180超出工作范围，直接停转
            {
                Angle = 0;
            }
        }
        Servo_SetAngle(Angle);
        OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);
    }
}