使用 DAPLink 调试烧录树莓派 Pico

最新推荐文章于 2024-02-26 17:42:32 发布

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文章标签：单片机 vscode mcu 嵌入式硬件经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/k_jlsai/article/details/128684338

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文章目录

1、Raspberry Pi Debug
2、DAPLink
3、编译 OpenOCD
4、调试仿真
5、VS Code 配置

工具	版本
CMake	3.25.1
Arm GNU Toolchain	12.2.0
Python	3.10.9
OpenOCD	0.11.0
DAPLink	REL v0258

1、Raspberry Pi Debug

上次我们已经成功构建了树莓派 Pico 的工程，今天我们来研究一下如何使用仿真器对树莓派 Pico 进行仿真与调试。

通过查看 Raspberry Pico 的引脚可以发现，板子预留了 swd 接口，我们可以通过 swd 接口对其进行仿真。
官方提供了两种调试树莓派 Pico 的方法，分别是使用 Raspberry Pi 4 和 Picoprobe 进行调试。
Raspberry Pi 4 现在价格过高，而 Picoprobe 需要额外的一块 Pico ，因为我手上只有一块板子，所以也不可行。
J-Link 也支持调试 Raspberry Pico ，但是只支持以下版本：

J-Link software V7.64e or later
J-Link HW revision 11 or later (J-Link EDU Mini and J-Trace PRO V1 or later also supported)
SEGGER Embedded Studio for ARM V6.30 or later

所以至少需要 J-Link v11 才支持调试 Raspberry Pico ，我手上只有 J-Link ob ，所以也无法进行调试。

那么如果使用 DAPLink 能否仿真调试 Raspberry Pico 呢，答案是肯定的，我们这次就使用 DAPLink 来仿真调试 Raspberry Pico 。

2、DAPLink

Arm Mbed DAPLink 是一个开源软件项目，从 CMSIS-DAP 发展而来,由 ARMmebed 维护和开源，支持在 Arm Cortex CPU 上运行的应用程序软件的编程和调试。DAPLink 在连接到应用程序 MCU 的 SWD 或 JTAG 端口的辅助 MCU 上运行，通常称为接口固件。几乎所有开发板上都有这种配置。作为 USB 复合设备枚举，它在开发计算机和 CPU 调试访问端口之间建立了一个桥梁。

既然 Arm Mbed DAPLink 支持在 Arm Cortex CPU 上运行的应用程序软件的编程和调试，那理论上也应该能调试 Raspberry Pico 上的那两个 Arm Cortex-M0 + 内核。

最后我在 github 找到了官方对 DAPLink 的支持：Add a CMSIS compatible implementation for picoprobe

建议在进行调试前先将 DAPLink 升级为最新的固件，我这里就使用 main 分支的固件了，版本为 REL v0258

3、编译 OpenOCD

Open On-Chip Debugger (OpenOCD) 是一款针对嵌入式系统调试的开源软件，提供调试、烧录、边界扫描等功能。

因为官方的 OpenOCD 没有对 Raspberry Pico 的支持，所以我们要自己编译 Raspberry Pico 官方修改的 OpenOCD 。

1. 获取源码

git clone https://github.com/raspberrypi/openocd.git --recursive --branch rp2040 --depth=1

进入源码目录

cd openocd

2. 配置

./bootstrap

./configure --enable-picoprobe --enable-cmsis-dap --enable-cmsis-dap-v2

3. 编译安装

make -j16
sudo make install

安装完成

4、调试仿真

现在我们可以连接好 DAPLink 和 Raspberry Pico，把 DAPLink 接上电脑。

swd接线：

Pin RP Pico	Pin DAP
“DEBUG” “SWCLK”	SWCLK
“DEBUG” “GND”	GND
“DEBUG” “SWDIO”	SWDIO
“3V3” Pad 36	VCC

已经识别到了 DAPLink

输入命令

openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2040.cfg -s tcl -c "adapter speed 5000"

进入工程文件夹，然后输入

arm-none-eabi-gdb LED.elf
target remote localhost:3333

然后就可以正常调试了

如果想要烧录编译好的工程，可以使用以下命令

openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2040.cfg -s tcl -c "adapter speed 5000" -c "program LED.elf verify reset exit"

其中 LED.elf 替换成自己的程序

5、VS Code 配置

我们就使用上次创建的 FreeRTOS 工程进行配置。
进入工程文件夹

cd FreeRTOS

在 .vscode 文件夹创建 launch.json 文件和 tasks.json 文件

launch.json ：

{
  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
  // Hover to view descriptions of existing attributes.
  // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
    {
      "name": "Cortex Debug",
      "cwd": "${workspaceRoot}",
      "executable": "${workspaceFolder}/build/${workspaceRootFolderName}.elf",
      "request": "launch",
      "type": "cortex-debug",
      "servertype": "openocd",
      "device": "RP2040",
      "configFiles": [
        "board/pico-debug.cfg"
        ],
      "svdFile": "${env:PICO_SDK_PATH}/src/rp2040/hardware_regs/rp2040.svd",
      "runToEntryPoint": "main",
      // Give restart the same functionality as runToEntryPoint - main
      "postRestartCommands": [
          "break main",
          "continue"
      ]
    }
  ]
}

tasks.json ：

{
    // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    // for the documentation about the tasks.json format
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "build",
            "type": "shell",
            "command": "mkdir",
            "args": [
                "build;",
                "cd",
                "build",
                "&&",
                "cmake",
                "..",
                "&&",
                "make",
                "-j16"
            ]
        },
        {
            "label": "clean",
            "type": "shell",
            "command": "rm",
            "args": [
                "-rf",
                "build"
            ]
        },
        {
            "label": "load",
            "type": "shell",
            "command": "openocd",
            "args": [
                "-f",
                "interface/cmsis-dap.cfg",
                "-f",
                "target/rp2040.cfg",
                "-s",
                "tcl",
                "-c",
                "adapter speed 5000",
                "-c",
                "init",
                "-c",
                "halt",
                "-c",
                "\"program ${workspaceFolder}/build/${workspaceRootFolderName}.elf verify reset exit\""
            ]
        },
        {
            "label": "reset",
            "type": "shell",
            "command": "openocd",
            "args": [
                "-f",
                "interface/cmsis-dap.cfg",
                "-f",
                "target/rp2040.cfg",
                "-s",
                "tcl",
                "-c",
                "adapter speed 5000",
                "-c",
                "init",
                "-c",
                "halt",
                "-c",
                "shutdown"
            ]
        }
    ]
}

打开 VS Code 工程
首先安装好 Cortex-Debug 插件

写一个点灯程序

#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"
#include "pico/mutex.h"
#include "pico/sem.h"
#include "FreeRTOS.h" /* Must come first. */
#include "task.h"     /* RTOS task related API prototypes. */
#include "queue.h"    /* RTOS queue related API prototypes. */
#include "timers.h"   /* Software timer related API prototypes. */
#include "semphr.h"   /* Semaphore related API prototypes. */

const uint LED_PIN = PICO_DEFAULT_LED_PIN;

void task0(void *pvParam)
{
    gpio_init(LED_PIN);
    gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);

    for(;;)
    {
        gpio_put(LED_PIN, 1);
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);              // 延时1秒
        gpio_put(LED_PIN, 0);
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);              // 延时1秒
    }
}

void task1(void *pvParam)
{
    for(;;)
    {
        uint CORE_ID;
        CORE_ID = portGET_CORE_ID();
        printf("Hello World !\r\n");
        printf("Core ID is %d\r\n",CORE_ID);
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

int main()
{
    stdio_init_all();

    /* 创建任务0 */
    TaskHandle_t task0_Handle = NULL;
    UBaseType_t task0_CoreAffinityMask = (1 << 0);              // 指示该任务可以运行在哪个核心上
    xTaskCreate(task0, "task0", 1024, NULL, 1, &task0_Handle);
    vTaskCoreAffinitySet(task0_Handle, task0_CoreAffinityMask); // 为任务设置核心关联掩码

    /* 创建任务1 */
    TaskHandle_t task1_Handle = NULL;
    UBaseType_t task1_CoreAffinityMask = (1 << 1);
    xTaskCreate(task1, "task1", 1024, NULL, 1, &task1_Handle);
    vTaskCoreAffinitySet(task1_Handle, task1_CoreAffinityMask);

    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

选择终端—运行任务—build,编译工程

选择终端—运行任务—clean,清理工程

选择终端—运行任务—load,烧录工程

调试项目

最后放上工程的源码：pico_FreeRTOS

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使用 DAPLink 调试烧录树莓派 Pico

是一款针对嵌入式系统调试的开源软件，提供调试、烧录、边界扫描等功能。上运行，通常称为接口固件。上运行的应用程序软件的编程和调试，那理论上也应该能调试。的工程，今天我们来研究一下如何使用仿真器对树莓派。，因为我手上只有一块板子，所以也不可行。如果想要烧录编译好的工程，可以使用以下命令。选择终端—运行任务—build,编译工程。呢，答案是肯定的，我们这次就使用。上运行的应用程序软件的编程和调试。升级为最新的固件，我这里就使用。的引脚可以发现，板子预留了。的支持，所以我们要自己编译。是一个开源软件项目，从。
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