ROS 2 启动文件 Launch

ROS 2 启动文件 Launch

在 ROS 2 中，启动文件 (launch file) 是用来配置和管理多个节点的工具，可以在一次启动中启动多个节点、参数配置、配置环境变量和设置启动条件等。经典的小乌龟 (turtlesim) 是一个非常好的入门示例。它可以用于演示如何使用启动文件启动和控制多个节点。本文将以启动小乌龟仿真为例，展示如何编写 ROS 2 启动文件。

1. 创建项目与启动文件

首先，假设你已经安装了 ROS 2，并且创建了一个名为 my_turtle_launch 的 ROS 2 包：

ros2 pkg create my_turtle_launch --build-type ament_python

在这个包的 launch/ 目录下，创建一个名为 turtlesim_launch.py 的启动文件。

文件结构如下：

my_turtle_launch/
├── launch/
│   └── turtlesim_launch.py
├── setup.py
├── package.xml
└── ...

2. 启动文件内容

在 turtlesim_launch.py 中，编写以下内容：

# 文件路径: launch/multi_turtlesim_launch.py
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # 启动第一只小乌龟
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='turtlesim_node',
            name='turtle1'