ROS 2 启动文件 Launch
在 ROS 2 中,启动文件 (launch file) 是用来配置和管理多个节点的工具,可以在一次启动中启动多个节点、参数配置、配置环境变量和设置启动条件等。经典的小乌龟 (turtlesim) 是一个非常好的入门示例。它可以用于演示如何使用启动文件启动和控制多个节点。本文将以启动小乌龟仿真为例,展示如何编写 ROS 2 启动文件。
1. 创建项目与启动文件
首先,假设你已经安装了 ROS 2,并且创建了一个名为 my_turtle_launch
的 ROS 2 包:
ros2 pkg create my_turtle_launch --build-type ament_python
在这个包的 launch/
目录下,创建一个名为 turtlesim_launch.py
的启动文件。
文件结构如下:
my_turtle_launch/
├── launch/
│ └── turtlesim_launch.py
├── setup.py
├── package.xml
└── ...
2. 启动文件内容
在 turtlesim_launch.py
中,编写以下内容:
# 文件路径: launch/multi_turtlesim_launch.py
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
# 启动第一只小乌龟
Node(
package='turtlesim',
executable='turtlesim_node',
name='turtle1'