CAN一致性测试（500K）学习笔记

Karl57

已于 2024-06-27 21:54:42 修改

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分类专栏： CAN总线文章标签：学习笔记

于 2024-06-27 21:26:04 首次发布

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本文基于500K速率的CAN总线测试案例，文中的参数具有局限性，不是规范。读者请自行斟酌。

1，物理层测试

I.终端电阻测试

DUT 电源断开，CAN_H/CAN_L 两端不匹配任何外部电路；万用表连接DUT CAN_H 和CAN_L；直接测量RDiff 的值

II.低压通信范围测试

先供电到12V，等待至总线通信稳定；先以0.5V步长减小供电电压到通信停止记录v1Stop。

再下电重新从12V开始，调整到v1Stop+0.5V以步长0.1V减少到通信停止记录vStop。

设备停止通信后，以ΔV=0.1V 步长逐渐增加供电电压（电压值维持时间为5s），若DUT出现错误帧，则记录出现错误帧电压vError，记录DUT 恢复正常通信（所有报文都恢复）的电压值vStart。

III.高压通信范围测试

以0.5 V 步长逐渐升高供电电压（电压值维持时间为5s），若DUT 出现错误帧，则记录出现错误帧电压vError，若DUT 停止通信，记录停止通信电压vStop；电压值升高上限为19 V（发动机启动无关，若19 V 时仍然通信则需要在报告中进行体现）或27V（发动机启动相关，若27 V 时仍然通信则需要在报告中进行体现）为保证测试精确度，当电压上升到V0 出现错误帧或停止通信时，首先下电，然后上电恢复到Vnormal ，再调整电压到V0-0.5V，步长调0.1 V，继续上升，记录vError/vStop。

设备停止通信后，以ΔV=0.1 V 步长逐渐降低供电电压（电压值维持时间为5s），若DUT出现错误帧，则记录出现错误帧电压vError，记录DUT 恢复正常通信的电压值vStart。

7v<vStop<18v

6v<vStart<26v

IV.显性输出电压测试

将DUT 与示波器共GND；根据DUT 是否是终端节点匹配终端电阻,保证系统是60 Ω；设置DUT 供电电压为8，12，18V，等待5 s 至总线通信稳定；使用示波器测量取10 个位，取平均值。连续
测试5 次。

V.隐性输出电压测试

步骤同上

VI.波形完整性测试

将DUT 与示波器共GND；根据DUT 是否是终端节点匹配终端电阻,保证系统是60 Ω；供电电压分别取，8，12，18V。等待至总线通信稳定调节示波器，截取一帧完整报文；观察此帧报文是否正常DUT 发送报文的各个位场完整，无异常波形。

VII.上升沿时间测试

匹配终端电阻,保证系统是60 Ω，CAN_H 及CANdiff 的10%至90%间的上升沿时间参数及CAN_L 的90%至10%间的下降沿时间参数；

VIII.下降沿时间测试

测量DUT 的CAN_H、CANdiff 的90%至10%间的下降沿时间参数及CAN_L 的10%至90%间的上升降沿时间参数；

IX,地偏移测试

设置DUT 供电电压为12V，等待5 s 至总线通信稳定；用CANoe 仿真网络其它节点，持续时间要求大于10 s；设置DC 电源，使DUT 对地偏移电压为+7 V，-7V；

评价标准：

Case1：
在+7 V 地偏移状态下，DUT 不能停止通信，不能发送错误帧。
Case2：
在-7V 地偏移状态下，DUT 不能停止通信，不能发送错误帧。

2，数据链路层测试

I. 位时间测试

计算位时间：tBit = tMark / nBitnumber。

使用示波器获取DUT 发送的任意一帧报文，获取报文的多个周期（大概40-50bit）；记录
两条测量线之间的时间间隔tMark；计算两条测量线之间的位数nBitnumber；

这个tMark容易有偏差需要注意（手动测量容易偏差哦）。

II.采样点测试

将CANoe 的采样点设置为80%；VH6501 采样点设置为80%；运行VH6501 进行干扰，循环3 次

III.报文ID 及DLC 测试

设置DUT 供电电压为12V 并上电，等待5 s 至总线通信稳定；CANoe 记录DUT 所有数据帧并观察1min 以上；对比DUT 所发送周期、周期事件型及周期使能型报文的ID 及DLC 是否和的定义一致

IV.未定义报文测试

DUT 所发送报文的ID 应同原先定义一致：不允许DUT 发送任何未定义的报文。

V.总线负载率监测测试

设置DUT 供电电压为12V 并上电，等待5 s 至总线通信稳定；CANoe 记录DUT 所有数据帧并观察1min 以上；仅记录DUT 发送全部报文时的总线负载率。

VI.高负载率通信测试

设置DUT 供电电压为12V并上电，等待5 s 至总线通信稳定；

case1使用CANoe 仿真发送优先级低的报文（ID 为0x8XX），使总线负载达到90%以上；

case2使用CANoe 仿真发送优先级高的报文（ID 为0x00X），使总线负载达到90%以上；

Case1：干扰前后，DUT 均正常发送所有报文；
Case2：干扰中，DUT 不一定正常发送所有报文，负载恢复正常时，DUT 通信状态正常

VII.预期帧接收测试

设置DUT 供电电压为12V 并上电，等待5 s 至总线通信稳定；使用CANoe 模拟总线上DUT 所在网络的其他节点，遍历除DUT 发送报文以外所有的报文ID，每帧报文发送1 s，发送周期设置为
10 ms；

判断标准：DUT 接收到除自身发送外的所有原先定义的DUT 所在网络报文时都能够正常通信，无错误帧产生。

VIII. 非预期帧接收测试

设置DUT 供电电压为12V并上电，等待5 s 至总线通信稳定；

1，使用CANoe 模拟节点发送报文，报文类型为扩展帧，其周期为10 ms，持续发送1 s 时间；

2，使用CANoe 模拟节点发送报文，报文类型为远程帧，其周期为10 ms，持续发送1 s 时间；

3，使用CANoe 模拟节点发送报文，报文类型为扩展远程帧，其周期为10 ms，持续发送1 s
时间；

4，使用CANoe 模拟节点发送标准帧报文，该报文ID 为DUT 所在网络未定义报文，其周期为10 ms，持续发送1 s时间；

判断标准：DUT 接收扩展帧、远程帧、扩展远程帧、DUT 所在网络未定义标准帧情况下，应能保持正常通信，无错误帧产生。

IX.上电/下电错误帧测试

Case1：DUT 上电瞬间不发送错误帧；
Case2：DUT 下电瞬间及停发最后一帧报文瞬间不发送错误帧。

X.总线最大位时间延迟容差测试

设置DUT 供电电压为12V 并上电，等待5 s 至总线通信稳定；使用CANoe 模拟总线上的节点，以5 ms 的时间间隔向总线发送ID 为0x1A0，DLC=8，数据场均为3C 的报文；

判断标准：连续发送1 min 并监测总线通信状态DUT 通信正常，无错误帧产生。

3，交互层测试

I.周期型报文发送周期测试

设置DUT 供电电压为8，12，18V 并上电，等待5 s 至总线通信稳定；

1，使用CANoe 记录DUT 所有数据帧，并观察1min 以上；计算DUT 所发送周期型报文周期时间的最大偏离(%)。

2，使用CANoe 仿真发送该网段上所有周期报文；记录DUT 所有数据帧，并观察1min 以上；计算DUT 所发送周期型报文周期时间的最大偏离(%)。

II.事件型报文发送测试

设置DUT 供电电压为8，12，18V 并上电，等待5 s 至总线通信稳定；

case1，模拟事件型报文的某种触发条件，触发该事件型报文发送；检测事件型报文的ID、DLC、重复发送次数nRepetitionE 及重复时间间隔tRepetitionE；重复上述步骤，轮询该DUT 所有事件型
报文进行测试。

case2，模拟事件型报文的某种触发条件，触发该事件型报文发送；接收到第一条事件型报文20 ms 后，立即触发新事件发生；检测DUT 是否发送新事件的事件报文，丢弃上一个事件报文，并检测新事件报文的ID、DLC、重复发送次数nRepetitionE 及重复时间间隔tRepetitionE；重复上述步骤，轮询该DUT 所有事件型报文进行测试。

case3，模拟事件型报文的某种触发条件，触发该事件型报文发送；接收到第一条事件型报文20 ms 内，立即触发新事件发生；检测DUT 是否推迟新事件报文到20 ms 之后发送，并检测新事件报文的ID、DLC、重复发送次数nRepetitionE 及重复时间间隔tRepetitionE；重复上述步骤，轮询该DUT 所有事件型报文进行测试。

III.使能型报文发送测试

设置DUT 供电电压为8，12，18V 并上电，等待5 s 至总线通信稳定；

模拟使能型报文的某种使能条件，触发使能型报文发送；CANoe 监测使能报文的ID 及DLC，并计算使能型报文的周期时间T 的最大偏离(%)；等待5 s 后，改变使能报文的触发信号为非使
能值；计算使能型报文的重复发送次数nRepetitionA 及重复时间间隔tRepetitionA。

IV.周期事件型报文发送测试

设置DUT 供电电压为8，12，18V 并上电，等待5 s 至总线通信稳定；

case1，使得周期事件型报文触发条件不满足，使用CANoe 监测DUT 周期事件型报文是否周期
发送，持续1 min；计算DUT 周期事件型报文发送周期时间T 的最大偏离(%)；使得触发条件满足，检测周期事件型报文的重复发送次数nRepetitionE 、重复时间间隔tRepetitionE；检测周期事件型报文重复发送nRepetitionE次后的发送周期时间T 的最大偏离(%)，持续1 min；

case2，当接收到周期事件型报文后，立即满足事件触发条件，使事件发生在周期报文发送之后20
ms 内；检测DUT 是否将事件报文推迟到周期报文发送后20 ms 进行发送；

case3，在任一周期报文发送前的10+（nRepetitionE-1）*tRepetitionE ms 时，立即满足事件触发条件，使事件报文发生在周期报文发送之前20 ms 内；检测DUT 是否将周期报文推迟到事件报文发送后20 ms 进行发送；

case4，在任一周期报文发送前的10+（nRepetitionE-2）*tRepetitionE ms 时，立即满足事件触发条件，使事件报文与周期报文发生冲突；检测DUT 是否将周期报文推迟到事件报文发送后20 ms 进行发送；

判断标准：

事件报文与周期报文发送的时间间隔不应小于20 ms。如果事件发生在周期报文发送之后20 ms 内，则事件报文延迟到周期报文发送20 ms 后再发送。如果事件报文发生在周期报文发送之
前20 ms 内，则周期报文延迟到事件报文发送20 ms 后再发送；如果事件报文和周期报文发生冲突时，周期报文应延时到事件报文发送完成后20 ms再发送。

V.周期使能型报文发送测试

设置DUT 供电电压为8，12，18V 并上电，等待5 s 至总线通信稳定；

case1，使信号值等于非使能值，使能条件不满足，使用CANoe 监测DUT 周期使能型报文是否以周期T 循环发送，持续1 min；计算DUT 周期使能型报文发送周期T 的最大偏离(%)；使信号值不等于非使能值，使能条件满足，使用CANoe 监测DUT 周期使能型报文是否以周期Tactive 循环发送，持续1 min；计算周期使能型报文的发送周期Tactive的最大偏离(%)；再次使信号值等于非使能值，使能条件不满足，检测周期使能型报文的发送周期T 的最大偏离(%)。

case2，当接收到任一周期发送的报文后，立即满足使能条件，使信号值不等于非使能值，使使能事件发生在周期报文发送之后20 ms 内；检测DUT 是否将使能报文推迟到周期报文发送后20 ms 进行发送；等待3s 后使信号值等于非使能值，使报文恢复周期发送；

case3，满足使能条件，使信号值不等于非使能值，使报文以周期Tactive 循环发送；等待3s 后，接收到任一使能报文后立即不满足使能条件，使信号值等于非使能值，使使能报文发生在周期报文发送前20 ms 内；检测DUT 是否将周期报文推迟到使能报文发送后20 ms 进行发送；

判断标准：

使能报文与周期报文发送的时间间隔不应小于20 ms。

如果使能发生在周期报文发送之后20 ms 内，则使能报文延迟到周期报文发送20 ms 后再发送；

如果使能发生在周期报文发送之前20 ms 内，则周期报文延迟到使能报文发送20ms 后再发送。

4，网络容错层测试

I. CAN_H/L 对电源短路容错性测试