sltbu的讲解和简单改进
毕设或者项目需要倒车仿真展示却束手无策?本文将向你简单介绍sltbu并对其进行一定的改进。读者也可以根据我们的方案往你所预想的方向进行改进。
本文建议基础:基本阅读能力,键盘敲打能力。如果你需要按你的需求更改则还需要一定的m语言的能力和对simulink有一定熟悉程度。
软件配备:MATLAB
1. 简介
sltbu属于MATLAB的Fuzzy工具箱,是一个汽车倒车的模糊控制器。
2. 内部各模块简单介绍
Variable Initialization:参数初始化
Controller1、2:控制函数
Fuzzy Logic Controller:模糊控制器
(三个输入分别为距离、角度1、角度2,根据距离远近选择不同的角度,输出为控制角度)
Truck Kinematics:汽车运动模型
Animation & Human Controller:动画与显示
3. 原有系统存在问题
一是倒车速度恒定,当车距离车位较近但角度较偏时,无法及时调整角度从而停正车。二是由于该系统只允许倒车,当车尾朝向蓝线且距离较近时,不可避免地触线导致系统暂停,我们称这为死区。
4. 解决方案
我与王同学给出的解决方案主要是针对Truck Kinematics(汽车运动模型)进行改进。
这是我们改后的图示。