无人驾驶倒车动力学建模理论

倒车动力学状态方程

  很少有书本或者论文中给出倒车动力学理论，这是个人推导的二自由度动力学模型，欢迎交流讨论。

$$\begin{array}{ccc}\left[\begin{array}{c}\dot{y}\\ \ddot{y}\\ \dot{\psi }\\ \ddot{\psi }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}0& 1& 0& 0\\ 0& \frac{2C_f+2C_r}{m{v}_x}& 0& -v_x+\frac{2C_f{l}_f-2C_r{l}_r}{m{v}_x}\\ 0& 0& 0& 1\\ 0& \frac{2C_f{l}_f-2C_r{l}_r}{I_z{v}_x}& 0& \frac{2C_f{l}_f^2+2C_r{l}_r^2}{I_z{v}_x}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}y\\ \dot{y}\\ \psi \\ \dot{\psi }\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ -\frac{2C_f}{m}\\ 0\\ -\frac{2C_f{l}_f}{I_z}\end{array}\right]{\delta }_f,& & v_x<0\end{array}$$

其中：${\delta }_f$ 为前轮转角，左正右负；
   $I_z$ 为横摆转动惯量；
   $C_f、C_r$ 分别为前轮、后轮线性侧偏刚度；
   $l_f、l_r$ 分别为质心距前轴、后轴的距离；
   $m$ 为车辆质量；
   $\dot{y}、\ddot{y}$ 分别为侧向速度、侧向加速度；
   $y$ 为车辆在车身坐标系下的侧向位移，但是车身坐标系一直随车辆运动而变化，所以无法实际测量；
   $\psi 、\dot{\psi }、\ddot{\psi }$ 分别为横摆角、横摆角速度、横摆角加速度。