turtlebot3机器人通信

mytopic_demo

代码下载地址：

GitHub：https://github.com/kdongyi/turtlebot-communication-demo

码云：https://gitee.com/kdongyi/turtlebot-communication-demo

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一、mytopic_demo功能：Python的Topic通信示例

• 1、与turtlebot3机器人传感器通信，例：获取turtlebot3激光雷达的数据
• 2、自定义通信格式，向其他机器人发布数据消息

二、建立通信过程

1、与turtlebot3机器人传感器通信

• 使用rostopic list命令查询要获取的传感器的topic名称

kdy@kdy:~$ rostopic list
...
/robot1/imu
/robot1/scan
...
/robot2/imu
/robot2/scan
...

• 例如：我们要获取robot1激光雷达传感器的信息，就使用rostopic info /robot1/scan命令查看msg名称

kdy@kdy:~$ rostopic info /robot1/scan 
Type: sensor_msgs/LaserScan

Publishers: 
 * /robot1/turtlebot3_lds (http://192.168.3.28:40104/)

Subscribers: 
 * /robot1/turtlebot3_diagnostics (http://192.168.3.28:46652/)

可以看到显示的msg名称为：sensor_msgs/LaserScan
因此在程序中需要导入mgs到pkg中

from sensor_msgs.msg import LaserScan

其他可以参考mytopic_demo项目程序

2、自定义通信格式，向其他机器人发布数据消息

• 根据传输数据的需要，自定义msg文件夹下的msg文件
• 具体程序参考talker_demo.py 程序中有详细的注释

三、运行方法

1、与turtlebot3机器人传感器通信

• 启动ROSCORE

$ roscore

• 启动要发布传感器数据的turtlebot3机器人：

$ ROS_NAMESPACE=robot1 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot1" set_lidar_frame_id:="robot1/base_scan"

• 启动接收者

$ rosrun topic_demo listener_demo.py

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2、自定义通信格式，向其他机器人发布数据消息

• 启动发布者

$ rosrun mytopic_demo talker_demo.py

• 启动接收者

$ rosrun topic_demo listener_demo.py

四、注意事项

• 一定要注意文件的权限问题，新创建或者复制一个程序文件(py、launch文件等)，它很可能是没有权限的，如果此时执行程序，会报错，因此需要使用命令对文件加权限：

  $ sudo chmod 777 talker_demo.py
  

• 自定义通信传输时，要注意修改CMakeLists.txt的内容，不然无法对创建的msg文件进行编译

• 自定义通信传输，需要进行编译，但一定不要忘记source

  $ catkin_make
  $ souce ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

• 对于编写的.py程序，可以在launch文件中进行调用，具体方式可以参考 跟随demo 代码