对turtlebot底盘通信的一些理解

通过一段时间的学习，发现关于turtlebot（kobuki）的一些底盘的驱动代码主要存在于以下文件中：

kobuki.hpp

https://github.com/yujinrobot/kobuki_core/blob/indigo/kobuki_driver/include/kobuki_driver/kobuki.hpp

kobuki.cpp

https://github.com/yujinrobot/kobuki_core/blob/indigo/kobuki_driver/src/driver/kobuki.cpp

kobuki底盘与ROS之间通信：由于在ROS中引入了消息机制，同时也定义了一些常用消息类型文件，即.msg文件（通常情况下，自己定义的消息类型文件放在package下的msg文件夹中），而ROS中同样也定义了一些基本的消息类型，如：std_msgs，sensor_msgs/image，nav_msgs等文件夹中存放有多种消息类型。

完成底盘与ROS通信功能的主要是以下文件：

KobukiRos.hpp

https://github.com/yujinrobot/kobuki/blob/kinetic/kobuki_node/include/kobuki_node/kobuki_ros.hpp

KobukiRos.hpp

https://github.com/yujinrobot/kobuki/blob/kinetic/kobuki_node/src/library/kobuki_ros.cpp
在KobukiRos.cpp中初始化了许多订阅者，发布者，node_name,并且创建了kobuki实例。同时在subscriber_callbacks.cpp文件中定义了sub的callbacks，对订阅的消息进行处理，在slot_callbacks.cpp中对pub的message进行定义和处理。