三相异步电动机空间矢量控制详解

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    (2 013-10-27 17:49:09)

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原文地址：三相异步电动机空间矢量控制详解 作者：温暖小屋

在工业控制领域，电动机是一个重要的研究方向，发电厂60%的能量都去驱动电动机来为人类服务，可见电机的控制在工业以及军事方面的重要性。电动机分为直流电机和交流电机，而交流电机包括同步交流电机和异步交流电机。同步电动机和异步电动机的区别在于，同步电动机的转子是永磁体。所谓同步电动机，就是电动机转子转速和定子产生的旋转磁场转速是一样的，没有相对转速差。在更多的领域，同步电动机的使用比异步电动机多，因为同步电动机有重量轻，噪音小，磁场利用率高等优点。

我做的是交流异步电动机，所谓的交流异步电动机，就是定子产生的旋转磁场转速和转子旋转转速有一定的差异，这种差异就是所谓的异步。正是这种差异，才会使电动机工作。刚开始，电动机转子静止，上电后，定子产生旋转的磁场，转子绕组就会切割磁感线，产生感应电动势，因为转子绕组是闭合的线圈，所以会产生电流，电流在定子产生的磁场作用下，产生扭矩，带动转子旋转。所以异步电动机有一个转差率S，S 是这样定义的：

S = (N – N₀)/N

N表示电动机定子旋转磁场转速，N0表示电动机额定转速。电动机的额定转速时这样定义的：

N0 = 60f(1-S)/P

f是加到电动机上电流的频率，P是电动机的极对数，其实这个公式和上面的公式是相同的，只是表示形式不同罢了。在电动机启动的时候，电动机转速为0，而磁场旋转式N，这时的转差率是1，而当电动机正常运行后，转速达到额定转速，转差率接近于0而不可能等于0，等于0意味着电动机转子绕组不切割磁感线，转子不会产生感应电动势，不产生转矩。所以转子和旋转磁场之间总是存在一定转差率的。根据电动机的电磁电磁转矩和实际转速，可以判断电动机工作的四象限。电动机四象限如图1.1所示。

 

图1.1 电动机运行四象限

通过象限判断，电动机运行状态如表1.2所示。

 

表1.2 电动机运行状态

扯远了。异步电动机的变频调速有这么几种方式：串联电阻调速，变极调速，变频调速。串联电阻调速和变极调速都比较麻烦，变频宽度不够宽，所以我们主要去讨论变频调速。在电动机调速的发展历程中，经历了V/F控制，矢量控制，直接转矩控制。简单介绍一下各个控制方法。

V/F控制

在低于额定转速时，改变电动机给定电压的同时，也成比例的去改变电动机的转速，使电动机内部的磁通保持恒定，保持电动机转矩不变，在高于额定转速时，只是增加电动机供电频率而不去改变电压，这样电动机的磁通会减弱，转矩下降。总体来说，V/F控制就是，低于额定频率时，是恒转矩控制，高于额定转速时，是恒功率控制，也称弱磁控制。这种控制方法简单，易于实现，一般都是开环控制，当然加上电流环和速度环也没问题，笔者就已经加上电流环和速度环，效果还不错。但V/F控制属于电动机在高耦合状态下控制，没有实现电动机的解耦控制，只能用于精度要求不好的场合，比如风机，泵类拖动等。V/F控制框图如图1.3所示。

 

图1.3  V/F控制框图

适量控制

         电动机本来机就是一个高耦合，非线性，多变量的一个系统，控制上比较复杂。我们知道，直流电动机控制简单，控制好励磁电流和转矩电流，就可以很好的控制电机。三相异步电动机能不能像控制直流电动机那样去控制呢？这就是矢量控制方法产生的思想。矢量控制就是实现对电动机的解耦控制。三相异步电动机是用相差120°的三相电源供电，产生旋转磁场。能不能用两相相差90°的电流等效的去产生三相电流产生的磁场，效果一样。当然可以，当然这两相也是静止坐标，为了能够把电动机解耦控制，我们通过park变换，把静止坐标变成旋转坐标，这个旋转坐标相对于转子是静止的，这样我们就可以把三相异步电动机看成直流电动机了去控制了。矢量控制框图如图1.4所示。这只是其中一种，矢量控制包括定子磁链控制，转子磁链控制，气息磁链控制等等。

                                                   

                                                  图1.4 矢量控制框图

直接转矩控制

直接转矩控制是德国鲁尔大学的教授提出来的，后来日本学者也对直接转矩控制进行研究。我们控制电动机的最终还是控制电动机的转矩，直接转矩控制的控制目标就是转矩。V/F控制精度差，矢量控制需要大量复杂运算，直接转矩控制以一种新颖的控制方法，不需要大量计算，就能对电动机很好的控制。测量出电动机的定子电压和电流，如果再利用电流去做clark和park变化，和之前设定的转矩电流和励磁电流比较，那又回到矢量控制的老路上去了。而直接转矩不这样，它利用定子电压和电流，或者定子电流和转速，去计算电动机的实际转矩，然后和设定的转矩比较，根据比较结果去选择需要的电压矢量，来提升或者减弱转矩，有些想滞环控制，或者bang-bang控制。直接转矩控制框图如图1.5所示。

图1.5 直接转矩控制框图

下面来具体介绍一下矢量控制的方法。要知道矢量控制的方法，必须先了解一下矢量控制的整体控制框图。

图1.6 矢量控制整体框图

上图就是矢量控制的整体框图，我们可以看到，控制系统只需要给定一个参考转速，控制模块和驱动模块就可以将电动机驱动到设定的转速。好，看图说话。我们知道，矢量控制的核心就是要实现电动机的解耦控制，就是用控制直流电动机的方法去控制三相异步电动机，直流电动机的控制有两个分量，励磁电流和转矩电流，所以矢量控制最初使用的也是两个变量，就是上面说的Ds和Qs，结合磁链旋转的角度，经过IPARK变换，就可以得到静止的Alpha和Beta坐标，这个坐标相对定子是静止的。这两个变量经过SVGEN_DQ模块，生成Ta，Tb，Tc，这三个变量是PWM的比较时间，这三个变量送给PWM_DRV，可以得到逆变器所需要的六路PWM，这样就可以生成近似正弦波的信号，电动机就会转起来。上面这个过程实际上是一个开环控制，没有反馈，矢量控制必须有反馈的，电流环和速度环。首先看电流环，因为电流环在内部，反应快，带宽宽。测量输入到电动机的电流A和B，C相电流不用测量，因为A+B+C=0。利用测量获得的A和B相电流，经过CLARK变化，将三相电流变换成等效的两相相差90°的电流，在经过PARK变化，生成相对转子静止的旋转坐标Qs和Qs，这两个量和设定的IqRef和IdRef比较，经过PID控制器给定输出。看速度环，速度环的测量，速度环一般使用DSP2812自带的编码器功能来测量。速度测量后，和给定的速度进行PID运算，输出值当做转矩电流的给定值。在这个地方，有两种不同的控制方法。有的控制系统中，速度PID输出值当做转矩电流PID和励磁电流PID的给定值，对于励磁电流而言，这个PID控制器实际上又叫磁链发生器。而有的系统，励磁电流PID的给定值是固定的，速度PID输出值只当做转矩电流量PID的给定值，因为只有转矩电流增加，扭矩才能上去，扭矩上去，才有加速度，有加速度，速度才能上去。

我们知道，电动机转速控制，不只是取决于给定电流频率和转矩电流，还跟转差率s有关，这就是转差率控制。什么意思呢，就是在电动机转速降下来时，转差率会增加，转差率增加，转子切割磁感线的速度就会增加，转子产生的感应电动势就会增加，根据麦克斯韦左手定则，转子获得的力矩就会增加，转矩增加，转速增加。根据这个原理，矢量控制里有一个控制转差的模块，就是CUR_MODE模块,又叫电流模型。当电动机转速下降时，不但要提高电动机转矩电流，还要提高电动机的频率。从上面控制框图可以看出，通过转速和电流，就可以得出IPARK需要的转速。转差率控制的目的就是要使电动机的转差率控制在一定范围内，是电动机稳定运行。在正常情况下，电动机的转矩和转差率成正比，电动机运行在稳定运行区域。当电动机转速降低，转差率增加，转矩增加，但这个转矩增加是有一定范围的。当转矩增加(减小)到最大(小)数值，这时候，称该转矩为最大(小)转矩或者临界转矩，保证电动机稳定运行。说到底，转差率控制就是一个滞回比较器。转差和转矩控制特性曲线如图1.7所示。

 

图1.7 转差率控制器特性

 

图1.6中，左图保证电动机给定在一定范围内波动，可以避免电动机波动，右图中可以看出，如果没有左图转差率的限制，当电动机给定转速超过ω_sm时，电动机的转矩达到峰值后开始下降，机械特性变差。当电动机的转差率很小时，电动机的机械特性是右图中的黑色实线，超出范围后，运行在黑色虚线。

       在矢量控制的系统中，我认为最重要的就是PWM比例生成模块。如果这个算法设计的好，那么可以是电动机工作在最佳状态，减少直流分量，电动机利用率高等。一般来说，算法效率和开关管开关次数有关，如果开关频率高，电动机的性能发挥的越好，但器件受损耗比较严重，如果开关频率比较低，电动机可能会有少量直流分量，嗡嗡响，但不会有大的影响，这样可以延长器件的使用寿命。总之，矢量控制的算法，是一个有待深入研究的方面。下面看看TI自带的库函数是怎么实现这个算法的。

电动机供电电路的示意图如图1.8所示。

图1.8  电动机供电电路示意图

从上图可以看出，若用“1”表示开关关闭，“0”表示开关打开，单个桥的上下臂是不能同时关闭的，所以只用三位就可以表示整个逆变器的开关状态。在DSP实现的时候，还要在上下臂的转换的时候，设定一个死去电压，防止短路。什么死区电压，就是在上桥臂关闭前打开下桥臂，在上桥臂打开值后关闭下桥臂。a，b，c三种组合以及线电压，相电压大小如表1.1所示。

 

表1.1 逆变器开关状态

         我们知道，上面是三相相差120°的A,B,C三相电，可以使用clark变换，把他们变成相差90°的两相等效供电电源。使用clark变换公式

                                          V_sα  =  V_AN

          V_sβ  =  (2V_BN + V_AN)/√3

经过上面的变换，就能得到八组V_sα和V_sβ，如表1.2所示。

表1.2 对应α，β开关模式

其实上面的V_sα，V_sβ就是IPARK的输出变量，见矢量控制控制框图。因为一共有八个扇区，其中全0和全1扇区属于零扇区，零扇区对空间电压矢量的大小没有影响，只用来调整各个扇区基本电压矢量的作用时间。既然有两个扇区没有作用，那么，只有六个扇区对电压有影响。将六个扇区放到平面上来研究。空间电压矢量的基本扇区如图1.9所示。

图1.9 基本电压矢量

可以看出，零矢量在远点。我们以第一扇区为分析对象。将第一扇区分解为α和β方向的变量，分解过程如图1.10。

图1.10 扇区分解示意图

分解后，α和β的分量分别为：

∑V_s = V_DC/3 + 2V_DC/3  = V_DC

∑V_sβ = 0 + V_DC/√3=√3V_DC/3

设U₀的作用时间是T₁，U₆₀作用时间是T₂，零扇区的作用时间是T₀，空间矢量的大小是相邻两个电压矢量作用时间的结果。即：

T  = T₀+ T₁ + T₂

Uout = T₁U₀ + T₂U₆₀ + T₀U₀₀₀

我们现在知道了U₀和U₆₀的大小，只要求出作用时间，就能求出U_out。怎么求T₁ ,T₂?

在上面的框图中可以看出，我们已经知道了U_beta，U_alfa。利用这两个变量求T₁ ,T₂。

 U_alfa = T₁|U0|/T+ T₂|U60|cos60°/T

U_beta  = T₁ |U60|sin60°/T

利用上面的公式，可以解除时间为：

T₁ = T(√3U_alfa - U_beta)/2

T₂ = TU_beta

上面的是绝对时间，归一化之后，及除以T，变成时间比例：

t1 = T(√3U_alfa - U_beta)

t2 = U_beta

当电压空间矢量位于第二扇区时，电压的作用时间比例为：

t1 = (-√3U_alfa + U_beta)/2

t2 = (√3U_alfa + U_beta)/2

分析几个扇区之后，发现，基本电压矢量的作用时间，都可以用一下变量来组合：

X = U_beta

Y = (√3U_alfa + U_beta)/2

Z = (-√3 U_alfa + U_beta)/2

不同的扇区，可以使用不同的组合，这样，每个扇区的作用时间即可求出。每个扇区的作用时间对应关系如表1.3所示。

表1.3 各个扇区作用时间对应关系

下面就是怎么确定扇区了。我们设定三个变量V_ref1，V_ref2和V_ref3。数值分别为：

因为Vref1 = U_beta，所以，可得到等式：

根据上面最后三个等式，可以判断扇区：

V_ref1>０　 a = 1 ；否则 a = 0；

V_ref2>０　 b = 1 ；否则 b = 0；

V_ref3>０　 c = 1 ；否则 c = 0；

扇区确定和每个扇区的作用时间知道了， PWM的比较时间可以根据表1.4来确定。

其中：

t_aon = (T_PWM – t₁ – t₂)/2

t_bon = t_aon + t1

t_con = t_bon + t2

综上所述，求的比较时间的步骤可以概括为一下几个步骤：

l  扇区判断

l  计算X,Y,Z

l  求出t1和t2

l  计算t_aon，t_bon，t_con

l  根据扇区，求比较时间Ta，Tb和Tc

将上面的比较时间，给PWM驱动模块就可以驱动电动机了。