PCL - ICP代碼研讀（一） - 整體架構

如ICP（Iterative Closest Point）算法推導中描述的ICP算法，可以分為以下三步：

• 尋找兩點雲間的配對
• 估計轉換矩陣
• 判斷收斂與否

在PCL這個庫中，整個校正過程所涉及的檔案也可以依上述步驟來分為以下幾類：

• 校正算法相關：

  registration.h
registration.hpp
icp.h
icp.hpp

• 配對相關：

  correspondence.h
correspondence.cpp
correspondence_estimation.h
correspondence_estimation.hpp
correspondence_rejection.h
correspondence_rejection_distance.h
correspondence_rejection_distance.cpp

• 轉換矩陣估計相關：

  transformation_estimation.h
transformation_estimation_svd.h
transformation_estimation_svd.hpp

• 收斂判斷相關：

• convergence_criteria.h
default_convergence_criteria.h
default_convergence_criteria.hpp

後續將從最主要的功能，即校正相關模塊開始講起，然後依次介紹其餘較次要的部份。