PCL ICP算法实现点云配准（C++详细过程版）

一、概述

   ICP算法是PCL里经典的点云精确配准算法，具体算法原理和实现代码见：PCL ICP算法实现点云精配准。为充分了解算法实现的每一个细节和有待改进的地方，使用C++代码对算法实现过程进行复现。

二、代码实现

ICPprocess.h

#pragma once
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/common/transforms.h>

class